[发明专利]激光雷达、激光雷达的启动系统及其多重启动方法

权利要求书

1.一种激光雷达的启动系统的多重启动方法，所述启动系统采用多个启动阶段，每个启动阶段对应于多个启动文件，所述多重启动方法包括，对于每个启动阶段：

从所述多个启动文件中选择一个启动文件；

对所选择的启动文件进行验证；

如果所选择的启动文件没有通过验证，则从所述多个启动文件中重新选择另一个启动文件并对所选择的启动文件进行验证。

2.如权利要求1所述的多重启动方法，其中，所述多个启动阶段包括以下至少任两个阶段：

-引导文件启动阶段，所述引导文件启动阶段对应于多个引导文件；

-系统文件启动阶段，所述系统文件启动阶段对应于多个系统文件；以及

-应用层文件启动阶段，所述应用层文件启动阶段对应于多个应用层文件。

3.如权利要求1所述的多重启动方法，其中，对所选择的启动文件进行验证包括：

对所述多个启动阶段的至少一个启动阶段中，对所选择的启动文件进行多级验证；

其中，对所选择的启动文件进行多级验证至少包括：

利用一次性可编程存储器中所存储的固定验证信息，来验证初级验证信息；以及

获取终级验证信息，以基于所述终级验证信息对所述启动文件进行验证。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对所选择的启动文件进行多级验证进一步包括：

对所选择的启动文件进行两级验证；

其中，所述初级验证信息即为所述终极验证信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多级验证还包括：

至少一级中间验证，用于获取中间验证信息，以对终级验证信息进行验证，进而获得所述终级验证信息；其中，所述中间验证信息基于所述初级验证信息来获得验证。

6.如权利要求1所述的多重启动方法，还包括：

在所述启动系统启动之后，确定所使用的启动文件是否是预期启动文件，其中所述预期启动文件是基于所述预定顺序确定的；

如果确定所使用的启动文件不是所述预期启动文件，则利用所使用的启动文件恢复所述预期启动文件。

7.如权利要求1所述的多重启动方法，还包括：

在所述启动系统启动之后，确定验证标志位是否被设置为指示存在启动文件故障；

如果确定存在启动文件故障，则利用本次启动所使用的启动文件恢复所述多个启动文件中的其他启动文件。

8.如权利要求1所述的多重启动方法，还包括：

如果接收到升级启动文件的指令，则确定最近一次启动所述启动系统所使用的第一启动文件；

从所述多个启动文件中选择除了所使用的第一启动文件之外的第二启动文件，其中，第二启动文件存储于和第一启动文件不同的存储器或存储分区中；以及

对所述第二启动文件进行升级。

9.如权利要求8所述的多重启动方法，还包括：

在下一次系统启动时，利用升级后的第二启动文件启动所述启动系统；

如果启动成功，则利用所述升级后的第二启动文件升级所述多个启动文件中的其他启动文件；以及

如果启动不成功，则利用最近一次启动所述启动系统所使用的所述第一启动文件来恢复所述升级后的第二启动文件。

10.一种激光雷达的启动系统，包括：

存储器，其中存储有机器可执行的程序代码；以及

处理器，其被配置为运行所述机器可执行的程序代码，以执行如权利要求1至9中任一项所述的多重启动方法。

11.一种激光雷达，其使用如权利要求10所述的启动系统来启动。