[发明专利]一种机器人控制方法及电子设备

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人控制方法及电子设备。方法包括：获取环境图像，并在环境图像中截取目标局部图像；提取目标局部图像的纹理特征；根据机器学习算法，识别纹理特征的纹理类型；根据纹理类型，控制机器人。一方面，本方法采用机器视觉识别方法，识别纹理特征的纹理类型，此种作法的准确率比较高，能够保证机器人可靠地清洁，进而提高清洁效果。另一方面，本方法是在环境图像中截取目标局部图像作图像分析的，此种作法能够降低数据运算量，节约大量硬件开销，并提高实时性，进而提高清洁效果。再另一方面，本方法采用机器学习算法，能够智能化地识别各类物体的纹理特征，提升了机器人的环境适应性，使得机器人更加智能化。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及电子设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，越来越多的中产民众希望从室内清洁这项繁重的工作中解放，因此，购买清洁机器人帮助他们解决室内日常清洁问题成为最佳选择。

清洁机器人的工作环境比较复杂，室内铺设毛毯时，清洁机器人需要增加吸力才能更好地清洁。当清洁机器人为拖地机或洗地机时，则清洁机器人不能爬上毛毯进行清洁工作。

传统清洁机器人通过采集马达的驱动电流，识别机器人当前所在的物体材质是否是毛毯，此种作法不够准确，经常会误触发，而且清洁机器人需要在毛毯上工作一些时间才能实施毛毯识别操作，极大降低清洁效果。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种机器人控制方法及电子设备，其能够提高提高清洁效果。

在第一方面，本发明实施例提供一种机器人控制方法，包括：

获取环境图像，并在所述环境图像中截取目标局部图像；

提取所述目标局部图像的纹理特征；

根据机器学习算法，识别所述纹理特征的纹理类型；

根据所述纹理类型，控制所述机器人。

可选地，所述在所述环境图像中截取目标局部图像包括：

在所述环境图像中绘制处在预设高度处的水平线；

根据所述水平线，截取图像高度小于或等于所述预设高度的图像作为目标局部图像。

可选地，所述预设高度由以下公式计算得到：H＝k1*d+k2*h，其中，H为预设高度，k1、k2为正超参数，d为机器人与前方可识别物的预设距离，h为所述机器人的摄像模组距离地面的高度。

可选地，所述提取所述目标局部图像的纹理特征包括：

使用Gabor滤波器提取所述目标局部图像的纹理特征。

可选地，所述根据机器学习算法，识别所述纹理特征的纹理类型包括：

聚类所述目标局部图像中纹理特征相同的像素集合；

根据机器学习算法，识别所述像素集合的纹理类型。

可选地，所述聚类所述目标局部图像中纹理特征相同的像素集合包括：

根据K-means聚类算法，分割所述目标局部图像的像素；

聚类纹理特征相同的像素，得到像素集合。

可选地，所述根据机器学习算法，识别所述像素集合的纹理类型包括：

将所述像素集合中聚类质心的纹理特征输入SVM分类器，得到所述像素集合属于目标物体的概率；

判断所述概率是否大于或等于预设阈值；

若是，则所述像素集合属于所述目标物体；