[发明专利]基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统

权利要求书

1.基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，包括

上位机(1)，接收用户端的训练模式选择信息并生成相对应的康复指令；

微处理器(2)，接收康复指令并控制设置在手指上的手部外骨骼装置(4)执行康复动作；

手部外骨骼装置(4)，通过电机(3)驱动，在所述电机(3)驱动所述手部外骨骼装置(4)时，生成行程信息；

压力刺激装置(5)，紧贴于手指设置，并根据所述行程信息向手指施加相对应的压力。

2.根据权利要求1所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述训练模式包括触觉增强模式和模拟抓握模式。

3.根据权利要求2所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述上位机(1)在所述触觉增强模式下生成的康复指令包括第一指令和第二指令，其中

所述第一指令用于控制手部外骨骼装置(4)带动手指进行屈伸运动；所述第二指令用于控制所述压力刺激装置(5)向手指施加与行程信息相对应的压力。

4.根据权利要求2所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述上位机(1)在所述模拟抓握模式下生成的康复指令包括第三指令和第四指令，其中

所述第三指令用于控制手部外骨骼装置(4)带动手指进行屈伸运动；所述第四指令是当所述行程信息与上位机(1)上预设的信息相匹配时生成的，所述第四指令用于控制所述压力刺激装置(5)向手指施加与模拟手指抓握物体时产生的压力相同的力。

5.根据权利要求1-4任一所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述手部外骨骼装置(4)包括四个驱动机构，四个驱动机构分别覆盖在食指、中指、无名指、小指上，所述驱动机构有定制式和通用式两种。

6.根据权利要求5所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，

所述电机(3)为直线电机。

7.根据权利要求6所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，

定制式由弹簧片以及套在弹簧片上的远节指骨操作器单元、关节操作器单元、中节指骨操作器单元、近节指骨操作器单元连接而成，弹簧片的一端固定于远节指骨操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；

通用式由弹簧片以及套在弹簧片上的多个关节操作单元连接而成，弹簧片的一端固定于位于指尖处的关节操作器单元，另一端与直线电机的推杆连接；

直线推杆电机推动弹簧片前进，引起弹簧片变形弯曲，带动手指进行弯曲运动，直线电机推杆进行后退运动时，带动手指进行伸展运动。

8.根据权利要求1-4任一所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述压力刺激装置(5)包括执行器(6)以及连接在执行器(6)一端的气泵，所述气泵受微处理器(2)控制，在所述气泵充气时，所述执行器(6)在与手指相接触面的法线方向上产生压力。

9.根据权利要求8所述的基于指尖触觉刺激的手功能康复训练系统，其特征在于，所述执行器(6)为气动可膨胀囊。