[发明专利]一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法

权利要求书

1.一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置，包括底座（1）、姿态调整机构（2）、弹射机构（3）、回收机构（4）、控制处理单元（5）、传感器单元（6）和电源模块（7），其特征在于，所述姿态调整机构（2）安装在所述底座（1）的顶端，所述弹射机构（3）和回收机构（4）安装在所述姿态调整机构（2）上部，所述姿态调整机构（2）、弹射机构（3）和回收机构（4）均与控制处理单元（5）相连；所述姿态调整机构（2）、弹射机构（3）、回收机构（4）、控制处理单元（5）和传感器单元（6）均与电源模块（7）相连；

所述的弹射机构（3）包括弹射电机架（3-1）、弹射电机（3-2）、弹射输入齿轮（3-3）、缺齿齿轮（3-4）、缺齿齿轮轴（3-5）、绞盘齿轮（3-6）、绞盘齿轮轴（3-7）、绞盘（3-8）、左滑杆（3-9）、右滑杆（3-10）、左压缩弹簧（3-11）、右压缩弹簧（3-12）、拉绳固定滑块（3-13）、扑翼机固定件（3-14）、滑轮轴（3-15）、滑轮（3-16）和拉绳（3-17）；所述弹射电机架（3-1）固定在安装平台（2-8）顶端，所述弹射电机（3-2）固接在弹射电机架（3-1）上；所述弹射输入齿轮（3-3）安装在弹射电机（3-2）的输出轴上，且与所述缺齿齿轮（3-4）无缺齿的半边啮合；所述缺齿齿轮（3-4）固接在缺齿齿轮轴（3-5）上；所述的绞盘齿轮（3-6）固接在绞盘齿轮轴（3-7）上，且与缺齿齿轮（3-4）有缺齿的半边啮合；所述缺齿齿轮轴（3-5）和绞盘齿轮轴（3-7）均通过轴承与在弹射电机架（3-1）连接，可相对于弹射电机架转动；所述绞盘（3-8）固定在所述绞盘齿轮（3-6）上，并与其同轴；所述左滑杆（3-9）和所述右滑杆（3-10）平行，并且后端均固定在安装平台（2-8）上，所述左压缩弹簧（3-11）同轴套装在左滑杆（3-9）外表面，并且后端固定在安装平台（2-8）上，所述右压缩弹簧（3-12）同轴套装在右滑杆（3-10）外表面，后端固定在安装平台（2-8）上，左压缩弹簧（3-11）前端和右压缩弹簧（3-12）前端均固接拉绳固定滑块（3-13）；所述扑翼机固定件（3-14）上设置有两个左右对称的通孔，分别套在左滑杆（3-9）和右滑杆（3-10）上，所述扑翼机固定件（3-14）紧靠着拉绳固定滑块（3-13），所述的滑轮轴（3-15）固定在所述的安装平台（2-8）上，所述的滑轮（3-16）套装在所述的滑轮轴（3-15）上，所述拉绳（3-17）的一端固接拉绳固定滑块（3-13）上，拉绳（3-17）的另一端穿过所述安装平台（2-8）上的圆孔，绕过滑轮（3-16）并固定在绞盘（3-8）上；

所述的回收机构（4）包括回收电机（4-1）、回收齿轮传动机构（4-2）、高弹力布（4-3）、回收平台框架（4-4）、链轮一（4-5）、链轮二（4-6）和回收机械臂（4-7），所述安装平台（2-8）设有多个通孔，用于安装回收电机（4-1）、回收齿轮传动机构（4-2）和回收机械臂（4-7），所述回收平台框架（4-4）为高弹性钢片，所述回收平台框架（4-4）上每隔相同的距离就有一个正方形通孔，用于和链轮一（4-5）和链轮二（4-6）啮合，所述安装平台（2-8）的底面设有左右两个对称的d型槽孔，槽孔前端外表面均设有圆台挡块，所述高弹力布（4-3）边缘包裹住回收平台框架（4-4），两端均有圆型通孔，用于套在安装平台（2-8）的d型槽孔前端外表面的圆台挡块上，所述回收平台框架（4-4）两端分别通过安装平台（2-8）的两个d型槽孔，分别与左右两个圆柱固定在一起，两个d型槽孔的中间各有一个长方体缺口，用于链轮一（4-5）和链轮二（4-6）与回收平台框架（4-4）啮合；

所述的电源模块（7）为姿态调整机构（2）、弹射机构（3）、回收机构（4）、传感器单元（6）和控制处理单元（5）提供能源。