[发明专利]连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机

说明书

本申请提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机，其中方法包括：根据获取到的连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾至运煤设备头部中部的距离数值；在距离数值小于或等于第一距离阈值时，根据运煤设备头部两个端点的当前位置、连续采煤机输送机尾的当前位置及长度信息，确定连续采煤机输送机尾的目标位置；并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，该方法保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

技术领域

本申请涉及煤矿智能控制技术领域，尤其涉及一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法、装置及连续采煤机。

背景技术

目前，煤矿开采时，需要操作人员专门手动控制连续采煤机输送机尾移动，将开采到的煤输送到运煤设备上。但是，人工手动操作连续采煤机输送机尾移动费时费力，而且容易遗忘，一旦遗忘容易出现撒煤或者设备碰撞问题，煤矿开采的稳定性和效率较低。因此，如何减少操作人员手动控制连续采煤机输送机尾移动，提高煤矿开采的稳定性和效率，已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种连续采煤机输送机尾的控制方法，通过连续采煤机的当前位置以及运煤设备头部的两个端点的当前位置，确定连续采煤机输送机尾的目标位置，并根据目标摆动角度调整连续采煤机在左右方向上的摆动角度，使得连续采煤机输送机尾位于目标位置，保证了连续采煤机输送机尾与运煤设备的承接过渡的稳定运行，避免出现撒煤和设备碰撞的问题，减少了操作人员手动控制环节，提高了煤矿开采的稳定性和效率。

本申请的第二个目的在于提出一种连续采煤机输送机尾的控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种连续采煤机。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出一种连续采煤机输送机尾的摆动控制方法，包括：获取连续采煤机输送机尾的当前位置，以及运煤设备头部两个端点的当前位置；根据所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及所述运煤设备头部两个端点的当前位置，确定所述连续采煤机输送机尾至所述运煤设备头部中部的距离数值；判断所述距离数值是否小于或者等于第一距离阈值；在所述距离数值小于或者等于所述第一距离阈值时，将所述连续采煤机输送机尾在上下方向上的摆动角度调整至预设角度值，并根据所述运煤设备头部两个端点的当前位置、所述连续采煤机输送机尾的当前位置以及长度信息，确定所述连续采煤机输送机尾的目标位置；根据所述连续采煤机输送机尾的目标位置和当前位置，以及所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的当前摆动角度，确定所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的目标摆动角度；将所述连续采煤机输送机尾在左右方向上的摆动角度调整至所述目标摆动角度，使得所述连续采煤机输送机尾位于所述目标位置。