[发明专利]一种自动清洁设备识别地面特征的方法及装置

权利要求书

1.一种自动清洁设备识别地面特征的方法，其特征在于，包括：

采集自动清洁设备的滚刷电流和边刷电流；

根据所述滚刷电流和所述边刷电流加权计算地面识别系数；

根据所述地面识别系数识别所述自动清洁设备所在地面的特征；

其中，根据所述滚刷电流和所述边刷电流加权计算地面识别系数包括：

获取所述滚刷电流与滚刷参考电流之间的第一差值；

获取所述边刷电流与边刷参考电流之间的第二差值；

根据所述第一差值和所述第二差值获取所述地面识别系数；

其中，所述第一差值和所述第二差值均为正数；所述地面识别系数为所述第一差值乘以第一加权系数和所述第二差值乘以第二加权系数之和；

当所述滚刷电流的均值和所述边刷电流的均值与其参考值的差值小于预设值，且滚刷电流离散程度和边刷电流离散程度保持稳定，则更新滚刷参考电流和边刷参考电流。

2.根据权利要求1所述自动清洁设备识别地面特征的方法，其特征在于，根据所述地面识别系数识别自动清洁设备所在地面的特征包括：

若所述地面识别系数在第一预设时间范围内均大于第一阈值，则输出识别结果为地毯；

若所述地面识别系数在第二预设时间范围内均小于第二阈值，则输出识别结果为非地毯；

其中，所述第一阈值高于所述第二阈值。

3.根据权利要求1所述自动清洁设备识别地面特征的方法，其特征在于，在采集自动清洁设备的滚刷电流和边刷电流之前，还包括：

将所述自动清洁设备置于非地毯光滑介质面上；

采集第二预设时间内的滚刷电流均值和边刷电流均值，分别作为所述滚刷参考电流和所述边刷参考电流。

4.根据权利要求1所述自动清洁设备识别地面特征的方法，其特征在于，在采集滚刷电流和边刷电流之前，还包括：

采集轮速数据和惯性测量单元数据；

当所述轮速数据、所述惯性测量单元数据和所述边刷或滚刷电流均符合条件时，采集第三预设时间内的滚刷电流均值和边刷电流均值，分别作为滚刷参考电流和边刷参考电流。

5.根据权利要求1所述自动清洁设备识别地面特征的方法，其特征在于，在采集滚刷电流和边刷电流之前，还包括：

电池电压满足预设范围，更新所述滚刷参考电流和所述边刷参考电流。

6.一种自动清洁设备识别地面特征的装置，其特征在于，包括：

电流采集单元，用于采集自动清洁设备的滚刷电流和边刷电流；

地面识别系数获取单元，用于根据所述滚刷电流和所述边刷电流获取地面识别系数；所述地面识别系数获取单元还用于获取所述滚刷电流与滚刷参考电流之间的第一差值；获取所述边刷电流与边刷参考电流之间的第二差值；根据所述第一差值和所述第二差值获取所述地面识别系数；其中，所述第一差值和所述第二差值均为正数；所述地面识别系数为所述第一差值乘以第一加权系数和所述第二差值乘以第二加权系数之和；当所述滚刷电流的均值和所述边刷电流的均值与其参考值的差值小于预设值，且滚刷电流离散程度和边刷电流离散程度保持稳定，则更新滚刷参考电流和边刷参考电流；

地面特征识别单元，用于根据所述地面识别系数识别所述自动清洁设备所在地面的特征。

7.一种自动清洁设备，其特征在于，包括如权利要求6中的自动清洁设备识别地面特征的装置。

8.一种自动清洁设备控制方法，应用如权利要求1-5中任一所述的自动清洁设备识别地面特征的方法，其特征在于，包括：

获取地面识别系数；

根据所述地面识别系数调整自动清洁设备的风机输出功率和水箱运行状态。