[发明专利]一种井下管道自适应移动机器人

权利要求书

1.一种井下管道自适应移动机器人，其特征在于，包括：安装支架（1）、伸缩支腿、齿轮b（4）、电机支架（6）、驱动电机（7）、全景摄像头（12）、转向舵机（17）、齿轮a（18）；

所述安装支架（1）为矩形框架；所述伸缩支腿为四个，四个伸缩支腿分别安装在安装支架（1）的四个侧面；所述安装支架（1）的中间有两个水平且对称放置的电机支架（6），所述驱动电机（7）安装在靠近上方的电机支架（6）的上侧面；所述驱动电机（7）的驱动电机传动轴（14）上固定安装齿轮a（18）；上侧的伸缩支腿上固定安装有齿轮b（4）；所述齿轮a（18）与所述齿轮b（4）啮合；所述转向舵机（17）安装在安装支架（1）上方的外侧面，在转向舵机（17）上方安装有全景摄像头（12），以此实现全景拍摄；

所述伸缩支腿包括：螺母（2）、螺旋丝杠（3）、锥齿轮（5）、全向轮（8）、植保电机（9）、全向轮轮臂（10）、弹簧（11）、所述螺旋丝杠（3）转动安装在所述电机支架（6）上；所述螺旋丝杠（3）一端固定连接锥齿轮（5）；所述螺旋丝杠（3）另一端与所述螺母（2）螺纹连接；所述螺母（2）滑动安装在所述安装支架（1）上；所述全向轮轮臂（10）与螺母（2）固定连接；全向轮轮臂（10）呈三脚架形状；所述弹簧（11）套设在所述螺母（2）上；所述弹簧（11）位于所述全向轮轮臂（10）和安装支架（1）之间；全向轮轮臂（10）横梁的右侧面上中间处安装红外测距模块（13）；所述全向轮（8）安装在全向轮轮臂（10）上；在与全向轮（8）对应的安装位置上安装有植保电机（9）并通过植保电机传动轴（15）实现连接传动；全向轮轮臂（10）上安装有两个全向轮（8）；

其中，所述驱动电机（7）上固定安装控制开关（16），四个所述伸缩支腿上的锥齿轮（5）对应配合；当红外测距模块（13）发出信号之后，所述驱动电机（7）驱动齿轮a（18）旋转，通过齿轮b（4）带动上侧伸缩支腿上的锥齿轮（5）转动；通过四个伸缩支腿上的锥齿轮（5）对应配合，从而使四个伸缩支腿上的锥齿轮（5）同步旋转，进而带动螺旋丝杠（3）转动，当其转动时与之配合的螺母（2）会发生上下位置的移动，由于螺母（2）远离螺旋丝杠（3）的一端和全向轮轮臂（10）底部固定连接从而使得螺母（2）带动全向轮轮臂（10）同步在安装支架（1）的开槽处中上下运动；以实现全向轮轮臂（10）自由伸缩，适应更多复杂的情况；当管道探测后，植保电机（9）通过植保电机传动轴（15）驱动全向轮（8）转动，使得运动的速度可以更快，全向轮（8）可以使机器在管道内自由的旋转，摆脱地形的限制；通过全景摄像头（12）向地面传输实时图像信息。

2.根据权利要求1所述一种井下管道自适应移动机器人，其特征在于，所述驱动电机（7）和驱动电机传动轴（14）之间设置有可调变速箱，用以调节驱动电机传动轴（14）的输出转速。

3.根据权利要求1-2任意一项权利所述一种井下管道自适应移动机器人，其特征在于，所述驱动电机（7）外部安装有电机保护罩。