[发明专利]立杆用机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种立杆用机械手。上述立杆用机械手，其包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构；旋转结构位于俯仰结构和夹持结构之间；俯仰结构用于连接机械臂和旋转结构，以调节旋转结构和夹持结构的俯仰角度；旋转结构与夹持结构连接，以用于使夹持装置旋转；夹持结构包括连接架和两对夹爪，连接架安装于旋转结构，两对夹爪的中部分别铰接于连接架的相对两侧，每对夹爪的顶端通过一个第一液压缸连接；夹爪的内侧铰接有夹块，每对夹爪的夹块用于对应的夹紧在立柱腹板的两侧。本发明的目的在于提供一种可以牢牢夹持立柱的立杆用机械手。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种立杆用机械手。

背景技术

目前，在安装高铁接触网的立柱(立柱的柱身为工字钢)时，传统的方式是：先将吊机上的吊绳套装在立柱上，再通过吊机吊装该立柱，并将立柱移动到安装位置。但是在立柱移动的过程中，立柱极易因自重原因而从吊绳上向下滑落，给立杆作业带来不便。因此需要设计一款可以牢牢夹持立柱的立杆用机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以牢牢夹持立柱的立杆用机械手。

上述立杆用机械手，其包括俯仰结构、旋转结构和夹持结构；旋转结构位于俯仰结构和夹持结构之间；俯仰结构用于连接机械臂和旋转结构，以调节旋转结构和夹持结构的俯仰角度；旋转结构与夹持结构连接，以用于使夹持装置旋转；夹持结构包括连接架和两对夹爪，连接架安装于旋转结构，两对夹爪的中部分别铰接于连接架的相对两侧，每对夹爪的顶端通过一个第一液压缸连接；夹爪的内侧铰接有夹块，每对夹爪的夹块用于对应的压靠在立柱腹板的两侧。

可选的，夹爪的中部与连接架铰接，夹爪的中部设有延伸板，每对夹爪的延伸板相向延伸且相互错开，每对夹爪的延伸板通过铰链连接。

可选的，夹块的铰接部位的下方设有限位件，限位件向对应的夹爪延伸以限制夹块向下转动。

可选的，动作一致的两个夹爪通过连接件连接。

可选的，连接件上设有朝向连接件的内侧延伸的拨钩，拨钩从连接件的底部探出。

可选的，夹块和夹爪之间设有第一支座和第二支座；第一支座包括第一底板和多个第一翼板，第一底板安装于夹爪的内侧，多个第一翼板垂直且间隔的安装于第一底板；第二支座包括第二底板和多个第二翼板，第二底板安装于夹块的背侧，多个第二翼板垂直且间隔的安装于第二底板；第二翼板的下部拱起，并且第二翼板的拱起部与第一翼板铰接。

可选的，夹块包括基座和适配头，基座的背侧安装于第二底板，适配头的背侧设有凹槽，基座的前侧安装于凹槽中，适配头的前侧用于压靠在立柱腹板的侧部。

可选的，俯仰结构包括第一安装板、第二安装板和两个第二液压缸；第一安装板用于连接机械臂，第二安装板与旋转结构连接；第一安装板的底部间隔的设有两个第一铰接件；第二安装板的顶部间隔的设有两个第二铰接件，两个第一铰接件与两个第二铰接件对应的铰接；两个第二液压缸的缸体铰接于第一安装板的同一端部，第二液压缸的伸缩杆与第二安装板铰接，第二液压缸用于驱动第二安装板转动。

可选的，第二安装板的中部设有通孔，回转接头的外壳安装于通孔中，回转接头的油液通路与第一液压缸连通；回转支撑体的内环与第二安装板连接，回转支撑体的外环与连接架的顶部连接。

可选的，旋转结构和夹持结构之间设有平移结构；平移结构包括固定座、移动座和导向杆；固定座的顶部与旋转结构连接，移动座与连接架的顶部连接；固定座的底部设有安装槽，导向杆穿过安装槽的一对相对侧壁，移动座套接导向杆，移动座通过第三液压缸与安装槽的一个侧壁连接，以使移动座可沿导向杆平移。

本发明实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：