[发明专利]鸡蛋分拣系统和鸡蛋分拣方法

权利要求书

1.一种鸡蛋分拣系统，其特征在于，包括：

传送装置，所述传送装置用于将鸡蛋传送至缺陷检测区域以进行缺陷检测；

图像获取装置，所述图像获取装置用于获取位于所述缺陷检测区域的鸡蛋的外观图像；

机械臂装置，所述机械臂装置用于将表面存在缺陷的鸡蛋抓取至第一指定区域；

上位机，所述上位机分别与所述图像获取装置、所述机械臂装置和所述传送装置相连，所述上位机用于根据所述外观图像采用深度学习技术检测鸡蛋表面是否存在缺陷，并在检测到所述鸡蛋表面存在缺陷时，控制所述传送装置将所述存在缺陷鸡蛋传送至第一指定区域后，再控制所述机械臂装置将所述存在缺陷的鸡蛋抓取至第二指定区域，以及在检测到所述鸡蛋表面不存在缺陷时，控制所述传送装置将所述鸡蛋传送至生产线的下一工序，其中，所述缺陷包括：血斑、花斑、裂纹或表面凹陷。

2.根据权利要求1所述的鸡蛋分拣系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

获取外观图像数据集进行标注，将标注好的数据集分为训练集和测试集；

将所述训练集放进神经网络模型中进行训练；

对训练好的模型进行测试，判断准确率达到预设值后进行权重的使用，实现所述鸡蛋表面缺陷的检测。

3.根据权利要求2所述的鸡蛋分拣系统，其特征在于，所述神经网络模型包括：

卷积层，所述卷积层通过设置卷积核的大小提取外观图像的局部特征信息；

池化层，所述池化层用于对所述局部特征信息进行降维；

全连接层，所述全连接层用于对所述卷积层和所述池化层处理后的数据进行综合。

4.根据权利要求1所述的鸡蛋分拣系统，其特征在于，所述图像获取装置包括四台工业相机，所述四台工业相机分别位于所述缺陷检测区域的正上方偏左45°位置、正上方偏右45°位置、正下方偏左45度位置和正下方偏右45°位置。

5.根据权利要求1所述的鸡蛋分拣系统，其特征在于，所述机械臂装置包括：吸蛋器装置和六轴机械臂，所述吸蛋器装置安装于所述六轴机械臂的手部位置。

6.一种鸡蛋分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

将鸡蛋传送至缺陷检测区域；

获取位于所述缺陷检测区域的鸡蛋的外观图像；

根据所述外观图像采用深度学习技术检测鸡蛋表面是否存在缺陷，其中，所述缺陷包括：血斑、花斑、裂纹或表面凹陷；

如果检测到所述鸡蛋表面存在缺陷，则控制所述传送装置将所述存在缺陷鸡蛋传送至第一指定区域后，再将所述存在缺陷的鸡蛋抓取至第二指定区域；

如果检测到所述鸡蛋表面不存在缺陷，则控制所述传送装置将所述鸡蛋传送至生产线的下一工序。

7.根据权利要求6所述的鸡蛋分拣方法，其特征在于，根据所述外观图像采用深度学习技术检测鸡蛋表面是否存在缺陷，包括：

获取外观图像数据集进行标注，将标注好的数据集分为训练集和测试集；

将所述训练集放进神经网络模型中进行训练；

对训练好的模型进行测试，判断准确率达到预设值后进行权重的使用，实现所述鸡蛋表面缺陷的检测。

8.根据权利要求7所述的鸡蛋分拣方法，其特征在于，所述神经网络模型包括：

卷积层，所述卷积层通过设置卷积核的大小提取外观图像的局部特征信息；

池化层，所述池化层用于对所述局部特征信息进行降维；

全连接层，所述全连接层用于对所述卷积层和所述池化层处理后的数据进行综合。