[发明专利]激光雷达的校准方法及激光雷达

权利要求书

1.一种用于激光雷达的校准方法，包括：

向目标物发射探测脉冲；

接收由目标物反射探测脉冲后的回波脉冲；

根据所述探测脉冲和回波脉冲获取目标物的距离信息；

获取回波脉冲的校准参考量，所述校准参考量基于所述回波脉冲的强度变化来确定；

根据所述校准参考量，对获取的所述距离信息进行校准。

2.如权利要求1所述的校准方法，其中所述距离信息通过根据所述探测脉冲和回波脉冲确定的飞行时间计算得到；其中所述飞行时间基于所述探测脉冲和回波脉冲的脉冲前沿时间确定。

3.如权利要求2所述的校准方法，其中所述校准参考量用于校准所述飞行时间。

4.如权利要求1-3中任一项所述的校准方法，其中所述校准参考量根据所述回波脉冲的强度改变而单调变化。

5.如权利要求1-3中任一项所述的校准方法，其中所述获取回波脉冲的校准参考量包括：

获取回波脉冲的前沿斜率值；和/或

获取回波脉冲的强度峰值。

6.如权利要求5所述的校准方法，其中所述获取回波脉冲的校准参考量的步骤包括：

根据第一阈值VL，获取回波脉冲的前沿对应的第一时刻T1，以及回波脉冲的后沿对应的第二时刻T2；

根据第二阈值VH，获取回波脉冲的前沿对应的第三时刻T3，以及后沿对应的第四时刻T4。

7.如权利要求6所述的校准方法，其中所述获取回波脉冲的前沿斜率值的步骤包括：

根据所述第二阈值VH和所述第一阈值VL的强度差，以及所述第三时刻T3与所述第一时刻T1的时间差，获得所述回波脉冲的前沿斜率值SL。

8.如权利要求6所述的校准方法，其中所述获取回波脉冲的强度峰值的步骤包括：

根据所述第一时刻T1和所述第四时刻T4的时间差得到低阈脉宽WL，根据所述第二时刻T2和所述第三时刻T3的时间差得到高阈脉宽WH；

基于所述低阈脉宽WL和所述高阈脉宽WH，以及所述第一阈值VL和所述第二阈值VH，获取所述回波脉冲的强度峰值PV。

9.如权利要求6-8中任一项所述的校准方法，其中所述根据第一阈值VL，获取回波脉冲的前沿对应的第一时刻T1，以及回波脉冲的后沿对应的第二时刻T2，根据第二阈值VH，获取回波脉冲的前沿对应的第三时刻T3，以及后沿对应的第四时刻T4的步骤包括：

将回波脉冲输入第一比较器的同相端，将第一阈值VL输入第一比较器的反相端，当所述回波脉冲的强度与所述第一阈值VL的比较结果第一次翻转时，通过时间数字转换器获得所述第一时刻T1，当所述回波脉冲的强度与所述第一阈值VL的比较结果第二次翻转时，通过时间数字转换器获得所述第二时刻T2；

将回波脉冲输入第二比较器的同相端，将第二阈值VH输入第二比较器的反相端，当所述回波脉冲的强度与所述第二阈值VH的比较结果第一次翻转时，通过时间数字转换器获得所述第三时刻T3，当所述回波脉冲的强度与所述第二阈值VH的比较结果第二次翻转时，通过时间数字转换器获得所述第四时刻T4。

10.如权利要求1-3中任一项所述的校准方法，其中所述根据所述校准参考量，对获取的所述距离信息进行校准的步骤包括：

根据所述校准参考量，通过校准曲线对所述距离信息进行校准。

11.如权利要求1-3中任一项所述的校准方法，其中所述回波脉冲通过硅光电倍增管或单光子雪崩二极管阵列进行探测，并输出电信号。

12.如权利要求1-3中任一项所述的校准方法，还包括：

根据不同的测程范围，选择不同的校准参考量进行所述距离信息校准。

13.一种激光雷达，配置成使用如权利要求1-12中任一项所述的校准方法，对所述距离信息进行校准。