[发明专利]目标物体自动标注方法与装置

说明书

本公开提供一种目标物体自动标注方法与装置。目标物体自动标注方法包括：根据第一点云数据中目标物体在第一投影面的第一投影确定第一标注框；获取所述第一标注框内的第二点云数据；根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框；根据所述第一标注框、所述第二标注框和所述第三标注框确定所述目标物体的最小包围盒坐标；根据所述最小包围盒坐标在所述第一点云数据中显示所述目标物体的最小包围盒。本公开实施例可以在激光点云中自动贴边标注目标物体，无需手动标注。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术不断发展，激光点云物体识别技术得到广泛应用。激光点云物体识别是指使用激光雷达(以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统)扫描以车辆为中心的激光点云数据并识别目标物体，从而完成车辆对障碍物的规避和识别。为了使激光点云物体识别过程准确，需要预先对车辆使用的识别模型进行训练——通过人工操作计算机来标注激光点云中的目标物体，以完成对车辆识别障碍物能力的训练。

在一些激光点云标注训练技术中，使用人工识别目标物体对应的激光点云并标注是一大趋势，这种方法是标注人直接在浏览器的全景视图中进行操作。但是，这种人工操作不能准确计算框选点云数据的最小包围盒，框选数据后还需要对每个维度都进行微调。无论是神经网络模型还是人工基于全景视图提供的标注框，其平移功能或旋转功能均无法保证标注框在垂直于地面的坐标轴上坐标不变，而是会产生不符合直觉和常识的偏移(例如最小包围盒飘在空中)，在用户对标注结果进行查看或调整时影响标注框的准确度。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种目标物体自动标注方法与目标物体自动标注装置，用于至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的激光点云标注框在移动时产生不符合直觉和常识的偏移问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种目标物体自动标注方法，包括：根据第一点云数据中目标物体在第一投影面的第一投影确定第一标注框；获取所述第一标注框内的第二点云数据；根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框；根据所述第一标注框、所述第二标注框和所述第三标注框确定所述目标物体的最小包围盒坐标；根据所述最小包围盒坐标在所述第一点云数据中显示所述目标物体的最小包围盒。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一投影面为地平面，所述第二投影面垂直于所述第一投影面，所述第三投影面垂直于所述第一投影面和所述第二投影面。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：响应最小包围盒平移指令，基于所述第一投影面平移所述最小包围盒。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：响应最小包围盒旋转指令，基于所述第一投影面的法线旋转所述最小包围盒。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：响应最小包围盒调整指令，更新所述第一标注框、所述第二标注框、所述第三标注框中至少两个的尺寸。

在本公开的一种示例性实施例中，所述显示所述目标物体的最小包围盒包括：通过立体形态显示所述目标物体与包围所述目标物体的所述最小包围盒；通过平面形态显示所述目标物体的俯视图及所述第一标注框、所述目标物体的主视图或后视图及所述第二标注框、所述目标物体的左视图或右视图及所述第三标注框。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框包括：根据所述第二点云数据中目标物体的高度信息确定所述第二投影和所述第三投影，所述高度信息来自于激光射线投射。