[发明专利]一种工业机器人多曲度调节式支臂结构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人多曲度调节式支臂结构及其使用方法，包括底座和机器人抓手，所述底座的上部一侧位置固定安装有主轴座，所述主轴座的内侧活动连接有主臂杆，所述主臂杆的一端活动连接有支臂杆，所述支臂杆的一端活动连接有尾臂杆，所述底座的上部另一侧位置设有第一缸轴座，所述第一缸轴座的内侧活动连接有第一气缸。本发明所述的一种工业机器人多曲度调节式支臂结构，首先，能够方便对各个气缸的管路进行收纳，方便后期维修，其次，具备伸缩功能，具备伸缩功能，增加抓取范围，提高适用范围，此外，通过能够使得主臂杆的转动范围不受第一气缸的缸体限制，增加主臂杆的角度转动范围，进一步提高抓距范围，实用性更高。

技术领域

本发明涉及支臂结构领域，具体涉及一种工业机器人多曲度调节式支臂结构，更具体涉及一种工业机器人多曲度调节式支臂结构及其使用方法。

背景技术

工业机器人是一种使用在工业生产时使用的智能化机器，通过控制系统可以使其模仿人工工作，通常使用在企业的流水线上，可以减少人工的劳动力，增加工作效率，而支臂结构则是机器人的主要部件，支臂结构通常通过一根主臂杆和多根支臂杆组成，支臂杆的数量越多，则代表着该支臂结构越灵活；

但是现有的工业机器人多曲度调节式支臂结构在使用时存在着一定的不足之处，首先，不具备管路收纳功能，机器人支臂的工作需要通过各个气缸、电机进行完成，而气缸则需要接通进气管和出气管，电机也需要接通外部电源，但是现有的支臂结构不能够对管路进行收纳，会造成管路出现打结、错乱的现象，不利于后期维修；其次，不具备伸缩功能，尾臂杆的长度固定，只能够通过支臂机构的角度转变调节抓取物体的范围，不能够进行伸缩调节，导致适用范围受限，不利于使用；此外，不具备抓距调节功能，因主臂杆的活动需要通过气缸来支撑，而气缸主要是通过缸体和输出杆组成，因此会导致主臂杆的活动范围仅限于气缸输出轴长度以内的固定范围，使得整个支臂机构的抓距范围固定，实用性差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种工业机器人多曲度调节式支臂结构，可以有效解决背景技术中的不具备管路收纳功能，机器人支臂的工作需要通过各个气缸、电机进行完成，而气缸则需要接通进气管和出气管，电机也需要接通外部电源，但是现有的支臂结构不能够对管路进行收纳，会造成管路出现打结、错乱的现象，不利于后期维修；其次，不具备伸缩功能，尾支臂的长度固定，只能够通过支臂机构的角度转变调节抓取物体的范围，不能够进行伸缩调节，导致适用范围受限，不利于使用；此外，不具备抓距调节功能，因主臂杆的活动需要通过气缸来支撑，而气缸主要是通过缸体和输出杆组成，因此会导致主臂杆的活动范围仅限于气缸输出轴长度以内的固定范围，使得整个支臂机构的抓距范围固定，实用性差技术问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种工业机器人多曲度调节式支臂结构，包括底座和机器人抓手，所述底座的上部一侧位置固定安装有主轴座，所述主轴座的内侧活动连接有主臂杆，所述主臂杆的一端活动连接有支臂杆，所述支臂杆的一端活动连接有尾臂杆，所述底座的上部另一侧位置设有第一缸轴座，所述第一缸轴座的内侧活动连接有第一气缸，所述主臂杆的侧面固定安装有第二缸轴座，所述第二缸轴座的内侧活动连接有第二气缸，所述支臂杆的另一端固定连接有延伸杆，所述延伸杆通过连接轴与第二气缸的输出杆活动连接，所述支臂杆的内侧与尾臂杆之间活动连接有第三气缸，所述主臂杆的前部设有管路收纳机构，所述管路收纳机构包括有固定座、管路收纳环、转轴、活动环和扭簧，所述尾臂杆的一端设有伸缩机构，所述第一缸轴座与底座之间设有抓距调节机构，所述抓距调节机构包括有滑槽、滑块、第二轴套、支撑杆和调节电机。

作为本发明的进一步方案，所述固定座固定安装在主臂杆的前部，所述管路收纳环固定安装在固定座的前部，所述活动环通过转轴活动连接在管路收纳环的一端，所述扭簧固定连接在管路收纳环与活动环之间。

作为本发明的进一步方案，所述管路收纳环与活动环组成圆形，且管路收纳环与活动环之间设有缺口。