[发明专利]配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法

说明书

本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。

技术领域

本发明涉及自动化及机器人技术领域，具体地涉及一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法。

背景技术

传统的配网带电作业中，操纵人员位于升降绝缘斗臂车上，利用绝缘杆进行双人带电作业来更换避雷器、绝缘子等设备。尽管近年来针对配网带电作业操作制订了一系列规范性技术标准和作业准则，但由于任务量大，危险系数高，环境恶劣，人员伤亡事故还是时有发生。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，该操作系统及控制方法能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供一种配网带电作业及机器人遥控操作系统，所述系统包括：

从控机器人，用于：

接收实时的操作指令以完成配网带电作业；

实时获取受到的受力；

操作主端，用于：

供工作人员输入所述操作指令；

接收所述受力，并实时模拟所述受力。

可选地，所述从控机器人包括：

机械臂，用于接收所述操作指令以完成配网带电作业；

六维力传感器，设置于所述机械臂的末端，用于实时获取所述受力。

可选地，所述操作主端包括：

遥控操作手柄，用于接收所述操作指令；

力反馈设备，设置于所述遥控操作手柄上，用于接收所述受力，并实时模拟所述受力。

可选地，三维相机，用于拍摄现场的图像并进行三维重建；

计算机仿真模块，用于：

接收三维重建后的三维场景；

基于所述三维场景在待作业的设备上建立虚拟夹具；

在所述机械臂移动的过程中获取所述机械臂的末端与所述虚拟夹具、非作业设备之间的位置关系；

根据所述位置关系实时调节所述受力。

可选地，所述计算机仿真模块用于：

根据所述待作业的设备的三维模型以预定距离添加约束点；

通过曲线拟合根据所述约束点生成三维空间曲线以形成所述虚拟夹具。

可选地，所述计算机仿真模块用于：

基于公式(1)和公式(2)根据所述机械臂的末端与非作业设备之间的距离计算第一反馈力，