[发明专利]面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆

权利要求书

1.一种面向智能汽车的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元、模型解算单元和安全逻辑单元，

所述信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取所述多个传感器检测的原始信号，对所述原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将所述行车信号发送给所述逻辑校验单元和模型解算单元；

所述模型解算单元，用于接收所述行车信号，并基于所述行车信号进行模型解算，确定出决策结果；

所述逻辑校验单元与所述多个传感器连接，用于根据所述原始信号确定出校验信号，将校验信号与所述行车信号进行比较，以实现对所述行车信号的校验，以及，根据所述校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将所述校验结果与所述决策结果比较，以实现对所述决策结果的校验；

其中，所述信号处理单元包括信号处理芯片，所述逻辑校验单元包括逻辑校验芯片，所述模型解算单元包括模型解算芯片；

所述安全逻辑单元用于在所述信号处理芯片、所述逻辑校验芯片和所述模型解算芯片中的一个芯片进行输入或输出时，获取所述信号处理芯片、所述逻辑校验芯片和所述模型解算芯片基于对该芯片的工作状态是否正常的判定而分别确定的三个状态值；判断所述三个状态值中是否存在至少两个状态值表示该芯片的工作状态正常；在存在至少两个状态值表示该芯片的工作状态正常时，确定安全逻辑生效，该芯片进行输入或输出。

2.根据权利要求1所述的底盘域控制器，其特征在于，所述信号处理芯片、所述逻辑校验芯片和所述模型解算芯片具有不同的芯片架构。

3.根据权利要求1所述的底盘域控制器，其特征在于，所述状态值包括两种值，所述安全逻辑单元，还用于：

在所述三个状态值中存在两个一致的状态值表示该芯片正常时，确定另一给出不一致的状态值的芯片为故障芯片；

在所述三个状态值中至少两个一致的状态值表示该芯片异常时，确定该芯片为故障芯片。

4.根据权利要求3所述的底盘域控制器，其特征在于，在所述安全逻辑单元确定出故障芯片后，所述底盘域控制器，还用于在后续的数据处理过程中屏蔽所述故障芯片的数据，通过除所述故障芯片之外的两个芯片完成后续的数据处理过程，并复位所述故障芯片，其中，所述数据处理过程包括信号处理过程、模型解算过程、逻辑校验过程。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括智驾域接口和/或网联域接口，

所述底盘域控制器的所述模型解算单元和/或所述逻辑校验单元通过智驾域接口与外部的智驾域控制器连接，所述智驾域控制器用于：获取车辆的视觉传感器检测的视觉信号、所述底盘域控制器发送的行车信号和车辆状态参数，根据所述视觉信号、所述行车信号和所述车辆状态参数确定出决策控制信息并发送给所述底盘域控制器，以使所述底盘域控制器根据所述决策控制信息确定出稳定边界，输出处于所述稳定边界范围内的控制信号，其中，所述稳定边界表示所述车辆安全行驶的控制信号范围，所述控制信号基于所述模型解算单元的决策结果和/或所述逻辑校验单元的校验结果确定；

所述底盘域控制器的所述模型解算单元和/或所述逻辑校验单元通过网联域接口与外部的网联域控制器连接，所述网联域控制器用于：基于所述底盘域控制器输出的数据与云端数据库实现车型匹配，进行车辆故障的在线诊断，以及，实现所述车辆的V2X功能，其中，所述底盘域控制器输出的数据基于所述模型解算单元的决策结果和/或所述逻辑校验单元的校验结果确定。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的底盘域控制器，其特征在于，所述底盘域控制器还包括供电单元，

所述供电单元包括至少两个电源，每个电源均能够为所述底盘域控制器和所述车辆上的多个传感器进行独立供电。