[发明专利]物体放置方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种物体放置方法，其特征在于，包括：

确定搬运物料时待使用的初始搬运轨迹和物体放置类型，其中，所述初始搬运轨迹包括：抓取物料点、物料中间点、第一个物料的物料放开点；

基于所述初始搬运轨迹，控制机器人的前端到达第一个物料的物料放开点，并放下抓取的第一个物料；

基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点；

基于其它物料的所述物料放开点和物体放置类型，确定与其它物料对应的目标搬运轨迹；

基于所述目标搬运轨迹，控制机器人的前端到达其它物料的物料放开点，并放下抓取的其它物料，以完成物体放置，

基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点的步骤，包括：在所述物体放置类型为普通物体放置时，接收每层物体放置的X轴物体放置数量、Y轴物体放置数量和Z轴物体放置数量，其中，所述普通物体放置为除多花型物体放置之外的其它物体放置；基于所述X轴物体放置数量、Y轴物体放置数量和所述Z轴物体放置数量，计算物料放开点数量和每个其它物料的物料放开点，

计算物料放开点数量和每个其它物料的物料放开点的步骤，包括：多次复制第一个物料的物料放开点，得到多个复制物料点，其中，物料放开点的复制数量与其它物料的数量相同；确定其它物料的物料信息和物料间隔信息，并基于所述物料信息和物料间隔信息确定所述多个复制物料点之间的距离；基于物料移动方向和所述多个复制物料点的距离，确定其它物料的物料放开点。

2.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，确定搬运物料时待使用的初始搬运轨迹和物体放置类型的步骤，包括：

获取第一个物料的物料信息和物料放置信息，其中，物料信息包括下述至少之一：物料高度、物料长度、物料宽度，所述物料放置信息包括下述至少之一：物料放置方向、物料上表面中心的空间坐标；

基于所述物料信息和物料放置位置，确定机器人前端抓取第一个物料时的抓取角度和抓取物料点，其中，所述抓取物料点指示机器人前端打开抓臂后能够抓起物料的坐标点；

确定栈板上待放置的第一个物料的物料区域和区域中心点，其中，所述栈板用于堆放物料；

基于所述物料区域和所述区域中心点，定位所述机器人的物料放开点；

基于所述抓取物料点、所述物料放开点和路线障碍信息，确定物料中间点；

基于所述抓取物料点、物料中间点和第一个物料的物料放开点，确定所述初始搬运轨迹。

3.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点的步骤，包括：

在所述物体放置类型为多花型物体放置时，基于栈板空闲区域确定每层物体放置的X轴物体放置数量和Y轴物体放置数量；

接收Z轴物体放置数量；

基于所述X轴物体放置数量、Y轴物体放置数量和所述Z轴物体放置数量，计算物料放开点数量和每个其它物料的物料放开点。

4.根据权利要求3所述的物体放置方法，其特征在于，所述多花型物体放置包括下述至少之一：三花型物体放置、五花型物体放置、八花型物体放置。

5.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，在所述物体放置类型为三花型物体放置时，确定其它物料的物料放开点包括：

复制第一个物料放开点两次，分别得到第二个物料放开点和第三个物料放开点；

控制第一个物料放开点沿X轴平移，确定第二个物料放开点的空间坐标，其中，沿X轴平移时是基于物料宽度和物料间隔信息确定平移参数的；

控制第一个物料放开点沿Y轴移动，得到中间移动点；将中间移动点沿着目标旋转方向旋转后，再沿X轴平移，以确定第三个物料放开点的空间坐标空间，其中，沿X轴平移时是基于物料宽度、物料长度和物料间隔信息确定平移参数的。

6.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，控制机器人的前端到达其它物料的物料放开点，并放下抓取的其它物料包括：

基于轨迹过渡参数和轨迹行走参数，控制机器人的前端到达其它物料的物料放开点，并放下抓取的其它物料。