[发明专利]手术器械平台

权利要求书

1.一种手术器械平台，用于单孔手术，其特征在于，包括：

底座；

调整组件，设置于所述底座上并包括机械臂；以及

器械组件，包括手术器械以及器械平台，所述手术器械为多把并可拆卸地设置在所述器械平台上，且所述器械平台与所述机械臂的末端连接，所述机械臂用于悬吊所述器械组件，并通过所述机械臂调整所述器械组件的位姿以辅助手术操作；

其中：所述手术器械包括由近及远依次连接的操作端、连接组件和末端执行器；所述连接组件包括近端的第一连接结构和远端的第二连接结构；所述第一连接结构的近端连接所述操作端，所述第一连接结构的远端连接所述器械平台；所述第二连接结构的远端连接所述末端执行器，所述第二连接结构的近端连接所述器械平台；所述手术器械用于通过所述操作端进行手动操作；

所述手术器械还包括传感部件、驱动部件、传动部件和控制部件；所述传感部件用以检测所述第一连接结构的运动并将得到的所述第一连接结构的运动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件用以根据所述第一连接结构的运动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件用以通过所述传动部件驱动所述第二连接结构运动。

2.根据权利要求1所述的手术器械平台，其特征在于，所述第一连接结构包括第一柔性结构，所述第二连接结构包括第二柔性结构，所述第一柔性结构和所述第二柔性结构分别具有至少一个转动自由度；

其中：所述传感部件还用以检测所述第一柔性结构的转动并将得到的转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件还用以根据所述第一柔性结构的所述转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件还用以通过所述传动部件驱动所述第二柔性结构跟随所述第一柔性结构的转动而做相反方向的转动。

3.根据权利要求2所述的手术器械平台，其特征在于，所述连接组件还包括第三柔性结构，所述第三柔性结构位于所述第二连接结构与所述末端执行器之间，且所述第三柔性结构具有至少一个转动自由度，以带动所述末端执行器转动；所述操作端包括依次连接的操控结构、腕部结构和握持结构；所述操控结构设置在所述腕部结构上，用于驱动所述腕部结构运动；所述第一连接结构的近端连接所述握持结构，所述腕部结构具有至少一个转动自由度；

其中：所述传感部件用以检测所述腕部结构的转动并将得到的转动检测信息发送给所述控制部件；所述控制部件用以根据所述腕部结构的所述转动检测信息控制所述驱动部件输出动力；所述驱动部件用以通过所述传动部件驱动所述第三柔性结构跟随所述腕部结构的转动而做相同方向的转动。

4.根据权利要求2所述的手术器械平台，其特征在于，所述第一连接结构包括第一外管和第一内管，所述第二连接结构包括第二外管和第二内管；所述第一外管套接在所述第一内管上，所述第二外管套接在所述第二内管上；

所述第一内管的近端与所述操作端连接，所述第一内管的远端为自由端并用于插入所述第一外管中；所述第一外管的近端为自由端并设置在所述器械平台的外部，所述第一外管的远端与所述器械平台连接；

所述第二内管的远端连接所述末端执行器，所述第二内管的近端为自由端并用于插入所述第二外管中；所述第二外管的近端与所述器械平台连接，且所述第二外管的远端为自由端并设置在所述器械平台的外部；

所述第一柔性结构设置于所述第一外管，所述第二柔性结构设置于所述第二外管。

5.根据权利要求4所述的手术器械平台，其特征在于，所述第二内管的远端通过第三柔性结构连接所述末端执行器，所述第三柔性结构具有至少一个转动自由度；和/或，所述第一内管的远端延伸进入所述器械平台的内部，所述第二内管的近端延伸进入所述器械平台的内部。