[发明专利]一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，其特征在于：包括车架（1）、碳纤维底板（2）、两个挡板（3）、四组磁轮组件、用于连接一侧磁轮组件的同步带（14）和跟踪组件、两个电机（15）和两个编码器，每个磁轮组件包括环形磁铁（4）、保护圈（5）、外侧导磁件（6）、内侧导磁件（7）、外侧端盖（8）、法兰连接轴（9）、轴承固定座（10）、轴承（11）、同步轮（12）和电机固定座（13），跟踪组件包括相机（17）、相机支架（21）、两个Ⅱ型固定座（19）、两个滑动座（20）和两个提升螺栓（18）；碳纤维底板（2）中心预留圆孔，跟踪组件通过两个Ⅱ型固定座（19）和碳纤维底板（2）连接，并确保相机（17）位于碳纤维底板（2）中心处。

2.根据权利要求1所述的用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，其特征在于，所述磁轮组件通过轴承固定座（10）和电机固定座（13）安装于车架（1）上，其中电机固定座（13）固定设置在所述车架（1）的内侧，同步轮位于所述电机固定座（13）内；其中位于同一侧的一个电机固定座（13）的外端连接电机（15），另一个电机固定座（13）的外端固定编码器（16）；其中每个电机（15）与同步轮（12）连接固定；位于同侧的两个同步轮（12）之间通过同步带（14）连接；所述轴承（11）通过外卡簧（1101）固定在轴承固定座（10）内，并且通过内卡簧（1102）固定到法兰连接轴（9）上；所述同步轮（12）通过内卡簧（1201）固定在法兰连接轴（9）的末端。

3.根据权利要求1所述的用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，其特征在于，所述环形磁铁（4）安装在保护圈（5）内侧，并且环形磁铁（4）内侧面和内侧导磁件（7）贴合，环形磁铁（4）外侧面外和外侧导磁件（6）贴合；外侧端盖（8）通过螺栓把外侧导磁件（6）、内侧导磁件（7）连接到法兰连接轴（9）上构成整体，环形磁铁（4）通过外侧导磁件（6）、内侧导磁件（7）和工作金属面形成完整磁路。

4.根据权利要求1所述的用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，其特征在于，所述相机（17）通过螺栓固定在相机支架（21）上，相机支架（21）通过螺栓分别和两个滑动座（20）连接；两个滑动座（20）分别通过两个提升螺栓（18）安装在两个Ⅱ型固定座（19）的内侧，并可以同时转动两个提升螺栓（18）进行上下移动，进而改变相机（17）的高度。

5.根据权利要求1所述的用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，其特征在于，所述碳纤维底板（2）的中心预留50mm的圆孔。