[发明专利]群索智能控制索力调节方法及设备

权利要求书

1.一种群索智能控制索力调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过压力传感器（10）对每根拉索（5）端部的实际索力值F_s(n)进行采集，并与理想索力值F₀(n)对比得到索力调节差值ΔF(n)；

S2、将索力调节差值ΔF(n)中的n个信号分别输入对应的PID调节器（3）中，得到控制信号S(n)，控制信号S(n)与解耦矩阵D(n)做矩阵乘法，得到解耦后的控制信号；

S3、将控制信号输入到每根拉索（5）端部的伺服驱动器（4），通过伺服驱动器（4）对拉索（5）索力进行调整；

解耦矩阵D(n)=G^-1(n)·Λ(n)；其中：D(n)、G^-1(n)和Λ(n)均为n×n 的矩阵；G^-1(n)为G(n)的逆矩阵；

ΔP_1,1、ΔP_2,1、ΔP_3,1 ……ΔP_n,1为：对第一根拉索（5）通过伺服驱动器（4）调整一个单元量后，自动读取根拉索（5）对应的索力变化值；

ΔP_1,2、ΔP_2,2、ΔP_3,2 ……ΔP_n,2为：对第二根拉索（5）通过伺服驱动器（4）调整一个单元量后，自动读取根拉索（5）对应的索力变化值；

ΔP_1,3、ΔP_2,3、ΔP_3,3 ……ΔP_n,3为：对第三根拉索（5）通过伺服驱动器（4）调整一个单元量后，自动读取根拉索（5）对应的索力变化值；

ΔP_1,n、ΔP_2,n、ΔP_3,n ……ΔP_n,n为：对第n根拉索（5）通过伺服驱动器（4）调整一个单元量后，自动读取根拉索（5）对应的索力变化值；

采用对角矩阵法解耦G(n)，得到Λ(n)：

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