[发明专利]一种医用器械护士辅助机器人

权利要求书

1.一种医用器械护士辅助机器人，其特征在于，包括：复合式灵巧机械臂(1)、多功能存储装置(2)、移动支撑机构(4)、末端执行器(5)和超声波烘干清洗装置(3)；所述的复合式灵巧机械臂(1)和超声波烘干清洗装置(3)安装在移动支撑机构(4)的上方，所述的多功能存储装置(2)安装在移动支撑机构(4)和复合式灵巧机械臂(1)的中间；

所述的复合式灵巧机械臂(1)，包括机械臂底座(101)、第一节关节(102)、第二节关节(103)、第三节关节(104)和第四节柔性关节(107)；机械臂底座(101)、第一节关节(102)、第二节关节(103)、第三节关节(104)内部分别安装有伺服电机I-I(10103)、伺服电机I-II(10203)、伺服电机I-III(10301)、伺服电机I-IV(10409)；机械臂底座(101)、第一节关节(102)、第二节关节(103)和第三节关节(104)之间依次通过法兰连接，通过内部安装的伺服电机传动；第四节柔性关节(107)和第三节关节(104)通过L形转接头(105)连接；

所述的第四节柔性关节(107)，包括三个结构相同的绳驱式万向驱动关节模块(108)、L形转接头(105)、导向轮II(106)、三个气泵(114)、电机架(115)、三个气泵支架(109)、伺服电机II(110)、绳驱轮(111)、导向轮I(112)和驱动绳索(113)；

所述绳驱式万向驱动关节模块(108)，包括安装支架(10701)、直线驱动臂Ⅰ(10702)、直线驱动臂Ⅱ(10708)、伸缩柱(10703)、气动波纹管(10704)、驱动臂(10705)、连接支架Ⅰ(10706)、连接支架Ⅱ(10707)和驱动绳索(113)；三个绳驱式万向驱动关节模块(108)依次通过安装支架(10701)连接在一起，第一个绳驱式万向驱动关节模块(108)通过法兰连接到L形转接头(105)上，所述直线驱动臂Ⅰ(10702)和直线驱动臂Ⅱ(10708)均通过球铰链安装在安装支架(10701)上，所述直线驱动臂Ⅰ(10702)和直线驱动臂Ⅱ(10708)与驱动臂(10705)之间均通过伸缩柱(10703)连接，所述驱动臂(10705)和连接支架Ⅰ(10706)通过球铰链连接；气动波纹管(10704)安装在安装支架(10701)和连接支架Ⅰ(10706)的中间且过两者的轴心；连接支架Ⅱ(10707)一端固定在第三个绳驱式万向驱动关节模块(108)的连接支架Ⅰ(10706)上，另一端通过法兰连接末端执行器(5)；

第四节柔性关节(107)的伺服电机II(110)和三个气泵(114)分别通过电机架(115)和气泵支架(109)安装在第三节关节(104)外壳I-IV(10401)的外侧；所述驱动绳索(113)一端固定在伺服电机II(110)的绳驱轮(111)上，接着依次穿过导向轮I(112)、导向轮II(106)和三个绳驱式万向驱动关节模块(108)上的绳索孔，另一端固定在第三个绳驱式万向驱动关节模块(108)上；伺服电机II(110)控制驱动绳索(113)改变所述复合式灵巧机械臂(1)的运动状态；

所述的末端执行器(5)，包括垂直分布的拾取机构、回收机构和连接架(501)；拾取机构和回收机构具有相同的结构，均包括硅胶吸盘(502)、接近传感器(503)、电磁铁(504)、光敏传感器(505)和吸盘架(506)；所述硅胶吸盘(502)、接近传感器(503)、电磁铁(504)和光敏传感器(505)安装在吸盘架(506)上，末端执行器(5)由一个连接架(501)和两个吸盘架(506)组成且两个吸盘架(506)对称的固定在连接架(501)上；电磁铁(504)在吸盘架(506)的正中间位置，同时光敏传感器(505)布置在电磁铁(504)的正中间，两个硅胶吸盘(502)分别安装在电磁铁(504)的上下侧；接近传感器(503)安装在吸盘架(506)的中间偏向外侧的位置。