[发明专利]叶片吊具的叶片夹持控制方法和系统

权利要求书

1.一种叶片吊具的叶片夹持控制方法，其特征在于，所述叶片吊具包括主梁、连接于主梁的俯仰旋转机构、设置在主梁两端的用于夹持叶片的叶片夹持机构、设置在叶片夹持机构上的角度调节机构，其中，所述俯仰旋转机构包括支撑框架、可转动地设置于所述支撑框架上的旋转轴、曲柄以及驱动单元，所述旋转轴的第一端连接于主梁上，所述曲柄的第一端固定连接于所述旋转轴的第二端上，所述驱动单元与曲柄的第二端连接，以驱动所述曲柄围绕并带动所述旋转轴旋转，

其中，所述叶片夹持控制方法包括：

基于被夹持叶片的初始位置和目标位置产生俯仰旋转指令，

基于所产生的俯仰旋转指令控制俯仰旋转机构动作，来驱动所述主梁转动，以带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转，

在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，通过控制角度调节机构动作来调节叶片夹持机构的夹持口的大小，以改变叶片夹持机构作用在叶片上的压力大小。

2.根据权利要求1所述的叶片夹持控制方法，其特征在于，所述驱动单元包括至少两个伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构包括第一液压缸，所述第一液压缸的缸体安装到所述支撑框架上，所述第一液压缸的活塞杆的自由端连接到所述曲柄的第二端，

其中，基于所产生的俯仰旋转指令控制俯仰旋转机构动作的步骤包括：

基于所产生的俯仰旋转指令控制所述第一液压缸的电磁阀动作，来驱动所述第一液压缸的活塞杆移动，以带动所述主梁绕所述旋转轴转动。

3.根据权利要求1所述的叶片夹持控制方法，其特征在于，所述叶片吊具还包括设置在叶片夹持机构上的压力传感器，用于检测叶片夹持机构作用在叶片上的压力值，

其中，在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，基于压力传感器实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值控制角度调节机构动作，来调节叶片夹持机构的夹持口的大小，以改变叶片夹持机构作用在叶片上的压力大小。

4.根据权利要求3所述的叶片夹持控制方法，其特征在于，基于实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值控制角度调节机构动作的步骤包括：

实时确定被夹持的叶片的姿态；

基于实时确定的叶片的姿态，确定被夹持的叶片在当前姿态下的摩擦阻力值；

基于实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值与所确定的摩擦阻力值的比较结果，控制角度调节机构动作。

5.根据权利要求4所述的叶片夹持控制方法，其特征在于，被夹持的叶片的姿态基于安装在被夹持的叶片的叶根处的用于监测叶片的姿态的倾角传感器来确定，

和/或，所述摩擦阻力值是指为克服由于叶片自重作用导致叶片夹持移位所需的摩擦力，其中，所述摩擦阻力值基于叶片的自重以及叶片的姿态来确定。

6.根据权利要求4所述的叶片夹持控制方法，其特征在于，基于实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值与所确定的摩擦阻力值的比较结果，控制角度调节机构动作的步骤包括：

将在当前姿态下实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值与对应的摩擦阻力值进行比较；

如果检测的压力值不大于对应的摩擦阻力值，则通过控制角度调节机构动作来控制叶片夹持机构的夹持口的开口程度变小。

7.根据权利要求3所述的叶片夹持控制方法，其特征在于，所述叶片夹持控制方法还包括：

在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，将实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值与叶片极限载荷值进行比较；

如果实时检测到的压力值不大于叶片极限载荷值，则继续驱动所述主梁转动，

如果实时检测到的压力值大于叶片极限载荷值，则停止驱动所述主梁转动。