[发明专利]基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法

权利要求书

1.基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法，其特征在于，包括：

步骤S1：初始化，设置计数器count的数值，当双目相机的一个相机从滚针轴承的一侧对靠近该侧的一排滚针进行缺针检测时，计数器count的数值设置为M1，当双目相机的另一个相机从滚针轴承的另一侧对靠近该侧的一排滚针进行缺针检测时，计数器count的数值设置为M2；

步骤S2：采用双目相机对滚针轴承的图像进行采集；

步骤S3：通过阈值分割提取出滚针独立的子区域；同时，通过阈值分割获取轴承的圆环区域，再通过边缘提取得到圆环的外部和内部边界，进一步利用霍夫变换进行内圆和外圆的拟合，得到内圆和外圆轮廓；

步骤S4：比较外圆以外区域的滚针独立子区域的个数N1与滚针个数N0的大小；

若N1＝N0，则执行步骤S5；若N1≠N0，比较内部独立子区域与内圆存在像素交集的滚针个数N2与N1之和与N0的大小，若N1+N2＝N0，则执行步骤S5，若N1+N2≠N0，则判断轴承缺针，进行轴承剔除和滚针重新装配，重新执行步骤S1-S4；

步骤S5：判断计数器count的数值；

若count＝M1，则当前的检测是该轴承双排滚针的第一次检测，且无缺针的情况，将计数器count的数值设置为M2，并重新执行步骤S2-S5；若count＝M2，则当前的检测是该轴承双排滚针的第二次检测，无缺针的情况，该轴承被传送至下一个工序。

2.根据权利要求1所述的基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，双目相机在主动光源的作用条件下对滚针轴承的图像进行采集。

3.根据权利要求2所述的基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法，其特征在于，所述主动光源为环形光源。

4.根据权利要求1所述的基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法，其特征在于，所述M1的取值为0，所述M2的取值为1。

5.根据权利要求1所述的基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法，其特征在于，采用双目相机进行二次检测包括：第一次是由第一相机和第一光源从上方进行拍摄，其成像的滚针排为轴承的上方一排；第二次是由第二相机和第二光源从下方透过透明体对轴承进行拍摄，其成像的滚针排为轴承的下方一排。

6.根据权利要求5所述的基于双目的双排滚针轴承缺针检测方法，其特征在于，在轴承的正上方布置黑色背景。