[发明专利]关节驱动机构及机器人

权利要求书

1.一种关节驱动机构，其特征在于，包括U形连接件、驱动电机、减速器以及传动连接所述驱动电机和所述减速器的传动组件，所述U形连接件围成一个用于容纳外部结构的U形空间，所述U形连接件包括两个侧部以及连接两个所述侧部的U形底部，所述驱动电机和所述减速器均固定于同一个所述侧部的背向所述U形空间的表面；所述传动组件为带轮组件，所述带轮组件包括连接于所述驱动电机的第一带轮、连接于所述减速器的第二带轮、绕设于所述第一带轮和所述第二带轮的同步带以及用于张紧所述同步带的张紧轮，所述张紧轮转动连接于所述减速器的外表面；所述减速器的外表面可拆卸连接有用于调节所述张紧轮位置的调节板，所述张紧轮转动连接于所述调节板，所述关节驱动机构还包括用于将所述调节板固定于所述减速器的紧固件，所述减速器的表面开设有多个沿其中心周向分布的连接孔，所述调节板开设有弧形槽，所述弧形槽的中心轴与所述减速器中心轴重合设置，所述紧固件穿过所述弧形槽且连接于所述连接孔。

2.如权利要求1所述的关节驱动机构，其特征在于：固定有所述驱动电机和所述减速器的所述侧部为第一侧部，另一个所述侧部为第二侧部，所述第一侧部包括连接于所述U形底部的第一安装部以及连接于所述第一安装部的第二安装部，所述第一安装部具有用于容纳所述驱动电机的电机腔，所述第二安装部开设有供所述减速器伸入的安装孔。

3.如权利要求2所述的关节驱动机构，其特征在于：所述第二安装部的远离所述第一安装部的一侧具有弧形表面，所述弧形表面与所述安装孔同心设置，且所述第一安装部的弧形表面开设有沿其径向贯穿所述第一安装部的镂空孔。

4.如权利要求1所述的关节驱动机构，其特征在于：所述驱动电机包括电机壳体、驱动所述传动组件的转轴组件、设于所述转轴组件外周的转子、设于所述转子外周的定子以及用于检测所述转轴组件旋转角度的编码器，所述转轴组件、所述转子和所述定子均设于所述电机壳体内。

5.如权利要求4所述的关节驱动机构，其特征在于：所述驱动电机还包括编码器盖，所述编码器设于所述电机壳体的远离所述传动组件的一侧，所述编码器盖盖设于所述编码器且固定于所述电机壳体。

6.机器人，其特征在于：包括权利要求1-5任一项所述的关节驱动机构，还包括连接于所述减速器的大腿组件，所述大腿组件的一端设于所述U形空间内。