[发明专利]一种足履式可调姿并联救援机器人

说明书

本发明涉及救援机器人领域，具体而言，尤其涉及一种足履式可调姿并联救援机器人，包括上平台机构、运动支链机构、执行机构和行走机构，所述上平台机构边沿采用正三角方位安装三组所述运动支链机构，所述运动支链上端固定于所述上平台机构，下端分别独立安装在三组所述行走机构上，所述执行机构设置在所述上平台机构下表面。本发明可根据人体不同姿态调整自身位姿实施救援，并且能够稳定转运，避免对被救人员造成二次伤害，同时本发明具有变参数特性，会使救援机器人的工作空间发生变化，能够适应不同的救援环境。

技术领域

本发明涉及救援机器人领域，具体而言，尤其涉及一种足履式可调姿并联救援机器人。

背景技术

近年来自然灾害对人类生命财产的危害程度加大，当灾难发生后需要在第一时间对伤员进行救治，由于自然灾害发生后现场具有复杂性容易引起二次灾害，对救援人员造成伤亡，为了及时的救治伤员保护救援人员。因此研发代替或部分代替救护人员的救援勘测机器人及时、快速深入复杂地形灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。

例如，中国发明专利CN111409083A公开了一种多功能救援机器人，包括履带机构Ⅰ、履带机构Ⅱ、摄像机构、主体架、机械臂、驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ和推物机构，两个履带机构Ⅰ分别转动连接在主体架的两端，两个履带机构Ⅱ分别转动连接在主体架前端的两侧，两个机械臂并排固定连接在主体架前端的中部，摄像机构固定连接在主体架上端的后侧的中部，驱动机构Ⅰ固定连接在主体架内的后端，驱动机构Ⅱ固定连接在主体架内的前端，推物机构滑动连接在主体架内。该救援机器人可以在找到幸存者后，帮助幸存者自救，同时该救援机器人可以携带一定量的食品和药品，当发现幸存者后，将食品和药品给予幸存者，维持幸存者的身体机能的正常。该救援机器人救援过程采用液压钳拖动，容易在救援过程造成二次伤害。

又例如，中国发明专利CN109466402A公开一种具有防护功能的地震救援机器人，包括车体，车体顶部设置第一摄像仪，第一摄像仪两侧均设置第一探照灯，车体顶部设置第一支撑板。该救援机器人结构紧凑，使用方便，在车体内部设置担架，进而可以使被困者躺在车体内，进而将被困者救出，同时避免在移动被困者时，坍塌的建筑发生塌方，而对被困者造成二次伤害，通过设置防护门、把手和系带可以避免地震救援机器人在移动的过程中由于道路不平造成被困者上下左右颠簸或移动过程中溅起的石子对被困者造成二次伤害，通过设置切割刀，可以对移动过程中的障碍物进行切割，进而使地震救援机器人能够顺利移动。但要求被困人员神智清晰，自己可以进入车体内的担架上。该救援机器人自身笨拙体大，不适合有限空间和负责区域开展救援工作。

发明内容

本发明解决救援机器人救援姿态单一，无法根据人体不同姿态调整自身位姿实施救援的缺陷，并且能够根据实际需求对机构整体参数和工作空间进行调节，可以适应不同的救援环境，使灾后救援作业效率高和安全性好，同时在运输过程中对伤员提供保护。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种足履式可调姿并联救援机器人，包括上平台机构、运动支链机构、执行机构和行走机构，所述上平台机构边沿采用正三角方位安装三组所述运动支链机构，所述运动支链机构上端固定在所述上平台机构，下端分别独立安装在三组所述行走机构上，所述执行机构设置在所述上平台机构下表面；

进一步的，所述上平台机构包括支撑板和竖直框架，所述支撑板为正三角平面体，所述支撑板下表面固定所述竖直框架；

进一步的，所述运动支链机构包括连接件、第一连杆、电动缸、第二连杆、连杆支座和球铰，所述连接件一端固定在所述上平台机构，另一端通过转轴连接所述第一连杆前端，所述第一连杆后端通过转轴连接所述第二连杆，所述第二连杆后端固定在所述连杆支座上，所述连接支座适配所述球铰，所述球铰固定在所述行走机构上，所述第一连杆与所述第二连杆下表面中部设置所述电动缸；