[发明专利]压电驱动装置及机器人

权利要求书

1.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：

转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在所述输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及

振动部，具有压电元件并通过所述压电元件的变形使所述转子旋转，

所述传递部具有在从所述输出部朝向所述传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，

所述第一部分与所述输出部连接，

所述第二部分的杨氏模量大于所述第一部分的杨氏模量，

所述第二部分的每单位体积的质量大于所述第一部分的每单位体积的质量，

在从所述旋转轴的轴向俯视观察时，所述振动部在与所述第二部分重叠的位置处与所述传递部接触。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第二部分与所述输出部之间的沿所述径向的距离比所述第一部分与所述输出部之间的沿所述径向的距离长。

3.根据权利要求2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述转子被轴承支承，

所述第一部分具有：

在从所述轴向俯视观察时与所述轴承重叠的区域；以及

在从所述径向俯视观察时与所述轴承重叠的区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述传递部固定于所述第二部分，并且具有硬度比所述第二部分大的高硬度部，

所述振动部与所述高硬度部接触。

5.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述高硬度部被配置在所述轴向上所述振动部与所述第二部分之间。

6.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第二部分的一部分被配置在所述第一部分与所述高硬度部之间，并且与所述第一部分和所述高硬度部相接。

7.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述高硬度部的材料为陶瓷材料。

8.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第一部分的材料为铝合金或树脂材料，

所述第二部分的材料为不锈钢或钛合金。

9.一种压电驱动装置，其特征在于，具备：

转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在所述输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及

振动部，具有压电元件并通过所述压电元件的变形使所述转子旋转，

所述传递部具有在所述旋转轴的轴向上位置不同的第一部分和第二部分，

所述第一部分与所述输出部连接，

所述第二部分的杨氏模量大于所述第一部分的杨氏模量，

所述第二部分的每单位体积的质量大于所述第一部分的每单位体积的质量，

在从所述输出部朝向所述传递部的径向俯视观察时，所述振动部在与所述第二部分重叠的位置处与所述传递部接触。

10.根据权利要求9所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述传递部固定于所述第二部分，并且具有硬度比所述第二部分大的高硬度部，

所述振动部与所述高硬度部接触。

11.根据权利要求10所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述高硬度部的材料为陶瓷材料。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第一部分的材料为铝合金或树脂材料，

所述第二部分的材料为不锈钢或钛合金。

13.一种机器人，其特征在于，具备：

第一臂；

第二臂，相对于所述第一臂旋转；以及

权利要求1至12中任一项所述的压电驱动装置，驱动所述第二臂。