[发明专利]一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘

权利要求书

1.一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，其特征在于：包括底盘框架、前轮支腿、前行走轮、后轮支腿、后行走轮、伸缩驱动缸、导轨、滑块、连杆及滑座；所述前轮支腿的顶端铰接在底盘框架顶部下方，所述前行走轮设置在前轮支腿的底端；所述伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方，伸缩驱动缸的活塞杆朝前；所述导轨水平固装在底盘框架顶部下方，导轨采用平行双轨结构，所述伸缩驱动缸位于两根导轨的中部，伸缩驱动缸与导轨相平行；所述滑块设置在导轨上，滑块可沿导轨直线移动，所述伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；所述连杆一端铰接在滑块上，连杆另一端铰接在前轮支腿中部；所述后轮支腿的顶端铰接在滑块上，所述后行走轮设置在后轮支腿的底端，所述滑座设置在后轮支腿上，滑座可沿后轮支腿直线移动，所述滑座铰接在底盘框架上；在所述底盘框架的最前端安装有辅助支撑轮；在初始状态时，所述前轮支腿处于直立状态，所述后轮支腿处于倾斜状态。

2.根据权利要求1所述的一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，其特征在于：所述前行走轮和后行走轮采用相同的行走驱动机构，所述行走驱动机构包括行走驱动电机、主动链轮、从动链轮及链条；所述行走驱动电机固装在前/后行走轮上方的前/后轮支腿上，所述主动链轮固装在行走驱动电机的电机轴上，所述从动链轮固装在前/后行走轮的轮轴上，所述链条连接在主动链轮与从动链轮之间。

3.根据权利要求1所述的一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，其特征在于：在所述前轮支腿和后轮支腿的前部均安装有测距传感器。