[发明专利]可搭载和回收无人机的自主水下航行器及无人机回收方法

说明书

可搭载和回收无人机的自主水下航行器及无人机回收方法，水下航行器(搭载无人机)到达指定区域，实现无人机定点投放，无人机探测完毕后，水下航行器进行定点回收，由此实现水下自主潜行和水面上自主收放无人机的功能。水下航行器可继续接收指令，执行下一个探测任务。这样实现了多范围探测、多域探测，以便全面、高效地执行探测任务。在水下航行器回收舱内部设有无线充电区域，保证无人机有足够的续航能力，从而能够在一定时间内完成多次任务。本发明可以实现单点投放、多点测量，扩大了两栖无人机的应用范围，同时可满足多个领域的需要，提高了任务执行率。

技术领域

本发明涉及海洋技术观测设备领域，具体涉及一种可搭载和回收无人机的自主水下航行器及无人机回收方法。

背景技术

随着国家海洋开发战略地位的提出，海上人、财、物的流动急剧增加，海上犯罪活动非常突出，严重危害了海上治安秩序。同时，随着国际形势的日趋严峻，我国需要加强对海域的保护和监测。此外，海洋武器在水中战场中的作用已经发生了明显的改变，被越来越多地应用于近海海域来支援联合作战，然而对于常规海洋武器来说，体积大等特点导致其很容易被对方发现和攻击，这无疑增加了成本昂贵的海洋武器的风险。

因此我们需要无人驾驶系统到传统海上力量无法到达的地方收集信息，无人水下航行器和无人机就此脱颖而出。而目前，国内外尚未有关于针对海空通用观测器成熟应用的报道。在现有的系列无人水下航行器中，传统水下航行器在市面上的占比较高，如自主式水下航行器、遥控水下航行器。但传统的水下航行器存在着对水上环境观测能力不足、观测范围局限、对环境扰动大、运动灵活性较差等问题，这些问题限制了水下航行器的应用范围。而两栖无人机在国内外都处于最初的研究阶段，存在着制造难度高、续航能力严重不足、不能完成多点观测等物体，这些问题限制了无人机的应用范围。

发明内容

本发明解决的技术问题是：为解决上述难题，本发明提供了一种可搭载和回收无人机的自主水下航行器及回收无人机的方法，将水下航行器与无人机结合。水下航行器(搭载无人机)到达指定区域，实现无人机定点投放，无人机探测完毕后，水下航行器进行定点回收，由此实现水下自主潜行和水面上自主收放无人机的功能。然后水下航行器可以继续接收指令，执行下一个探测任务。这样实现了多范围探测、多域探测，以便全面、高效地执行探测任务。另外，考虑到无人机的续航能力，为此在水下航行器回收舱内部设有无线充电区域，保证无人机有足够的续航能力，从而能够在一定时间内完成多次任务。

本发明的技术方案是：可搭载和回收无人机的自主水下航行器，包括头段1、第一电池舱2、前辅推段3、控制舱8、后辅推段7、电池舱8、天线9和主推段10；其特征在于，还包括回收舱4，且回收舱4位于前辅推段3和控制舱8之间；

所述回收舱4包括前舱11、中舱12、后舱14、舱门机构、抽水设备16、浮力件17、电子密封舱结构、无线充电装置24和识别模块；前舱11与前辅推段3连接，后舱14与控制舱8连接，前舱11和后舱14中装有舱门机构；中舱12内部为空腔，电子密封舱结构位于空腔底部，电子密封舱结构上设有浮力件17，浮力件17上设有无线充电装置和识别模块；电子密封舱结构两侧和中舱12侧壁之间隔有浮力件17；抽水设备16位于中舱12外侧；无人机位于无线充电装置和识别模块上，完成投放、回收和充电。

本发明进一步的技术方案是：所述舱门机构包括防水电机20和减速器22，由防水电机20带动减速器22，再由减速器22带动回收舱的舱门，实现舱门开合。

本发明进一步的技术方案是：所述无线充电装置24包括无线充电器和环状电磁铁，其中环状电磁铁用于无人机的固定装置吸附。

本发明进一步的技术方案是：所述识别模块包括信号灯19和二维码薄片18，信号灯19与浮力件17固连，二维码塑料薄片与无线充电器固连。