[发明专利]一种机器人机械臂夹持度检测装置

权利要求书

1.一种机器人机械臂夹持度检测装置，包括底座(1)第一压力检测器(3)和第二压力检测器(8)，其特征在于：所述底座(1)的左右两端顶面固定安装有直板(2)，且直板(2)的外表面固定安装有第一压力检测器(3)，所述底座(1)的顶面中心固定安装有圆台(4)，且圆台(4)通过滚珠(5)与转台(6)相互连接，并且转台(6)的底面外表面焊接固定有固定板(7)，所述转台(6)的顶面中心镶嵌安装有第二压力检测器(8)，且第二压力检测器(8)的外侧安装有连接轴(9)，并且连接轴(9)与转台(6)相互连接，所述连接轴(9)的外侧安装有缓冲环(10)，且缓冲环(10)位于转台(6)的内部，所述连接轴(9)的末端中心固定安装有固定块(11)，且固定块(11)的内部设置有收纳槽(12)和限位孔(13)，并且收纳槽(12)与限位孔(13)相互连接，所述固定块(11)与连接板(14)相互连接，且连接板(14)穿过固定块(11)与凹板(15)固定连接，所述连接板(14)的外表面固定安装有支撑轴(16)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述转台(6)通过滚珠(5)与圆台(4)构成旋转结构，且转台(6)上对称分布有固定板(7)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述连接轴(9)的正视为“T”字形，且连接轴(9)与转台(6)构成滑动结构，并且连接轴(9)关于转台(6)的轴心线等角度分布。

4.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述缓冲环(10)包括缓冲层(101)、连接杆(102)和缓冲弹簧(103)，且缓冲环(10)的一侧粘接固定有缓冲层(101)，并且缓冲层(101)与连接轴(9)的表面贴合连接，所述缓冲环(10)的另一侧固定安装有连接杆(102)，且连接杆(102)穿过转台(6)的外表面，并且连接杆(102)的外侧安装有缓冲弹簧(103)，同时缓冲弹簧(103)位于转台(6)的内部。

5.根据权利要求4所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述缓冲环(10)通过连接杆(102)和缓冲弹簧(103)与转台(6)构成伸缩结构，且缓冲环(10)与连接轴(9)构成滑动结构。

6.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述连接板(14)通过支撑轴(16)与固定块(11)构成旋转结构，且固定块(11)的侧视为正方形。

7.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述支撑轴(16)包括收纳孔(161)、连接弹簧(162)、推杆(163)、固定杆(164)、连接槽(165)、定位环(166)和限位柱(167)，且支撑轴(16)的中心设置有收纳孔(161)，并且收纳孔(161)的内部分别安装有连接弹簧(162)和推杆(163)，所述连接弹簧(162)与推杆(163)固定连接，且推杆(163)穿过支撑轴(16)的外表面，所述推杆(163)的外表面固定安装有固定杆(164)，且固定杆(164)穿过连接槽(165)与定位环(166)固定连接，并且连接槽(165)设置在推杆(163)的外表面，所述定位环(166)位于收纳槽(12)的内部，且定位环(166)表面外侧固定安装有限位柱(167)，并且限位柱(167)与限位孔(13)相互连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述推杆(163)通过收纳孔(161)和连接弹簧(162)与支撑轴(16)构成伸缩结构，且推杆(163)上对称分布有固定杆(164)，并且固定杆(164)与连接槽(165)构成滑动结构。

9.根据权利要求7所述的一种机器人机械臂夹持度检测装置，其特征在于：所述定位环(166)与收纳槽(12)构成滑动结构，且定位环(166)上的限位柱(167)与限位孔(13)的连接方式为卡合连接，并且限位孔(13)在固定块(11)上等角度分布。