[发明专利]一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于测距领域，提供了一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到光子的飞行时间；比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。本申请使用多个光子信号计算距离，并对至少两个光子信号进行了筛选，可以减小环境光子带来的影响，使计算的距离更准确。

技术领域

本申请属于测距领域，尤其涉及一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

利用飞行时间原理测量距离时可以通过发射器发射光束，采集器采集从目标视场反射的脉冲光束中的光子，计算光子从发射到被采集的飞行时间，进而根据飞行时间计算出目标的距离。

目前，根据飞行时间测距是通过测量得到的光子的飞行时间计算的。然而由于自然环境中也存在光子，采集器采集的光子可能是环境中的光子，这就导致测距时使用的飞行时间不准确，而使用不准确的飞行时间得到的距离也是不准确的。

发明内容

本申请实施例提供了一种距离测量方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决目前通过时间飞行法测距时准确度差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种距离测量方法，包括：

获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到被目标物体反射的所述光子的飞行时间；

比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；

基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；

基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种距离测量装置，包括：

信号获取模块，用于获取至少两个光子信号，其中，所述光子信号包含测距装置发出光子至所述测距装置接收到被目标物体反射的所述光子的飞行时间；

筛选模块，用于比较所述至少两个光子信号以筛选出候选时间信号；

时间确定模块，用于基于所述候选时间信号确定目标飞行时间；

距离计算模块，用于基于所述目标飞行时间获得所述测距装置和目标物体之间的距离。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的距离测量方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的距离测量方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的距离测量方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请首先获取至少两个光子信号，然后比较至少两个光子信号，得到候选时间信号，根据候选时间信号，确定目标飞行时间，最后根据目标飞行时间，获得测距装置和目标物体之间的距离；本申请使用多个光子信号，并对至少两个光子信号进行了筛选，利用筛选后的光子信号计算测距装置和目标物体之间的距离，可以减小环境光子带来的影响，使计算的距离更准确。

附图说明