[发明专利]一种事后高精度姿态确定方法

权利要求书

1.一种事后高精度姿态确定方法，用于装有多载荷和多个陀螺的航天器，其特征在于，每个载荷上均装有多个星敏感器，包括如下步骤：

S1、对每个载荷选定基准星敏感器，然后对载荷上的其他星敏感器进行标定；然后对基准星敏感器进行低频误差补偿；

S2、对任一载荷，选取该载荷上测量数据有效的星敏感器；获得有效星敏感器的光轴矢量和横轴矢量；

S3、根据S2中选定的有效星敏感器，采用TRIAD算法获得滤波初值；

S4、任意选取三个正交的陀螺用于航天器三轴角速度解算，获取的航天器的三轴角速度后投影到其他陀螺的轴上，当所述三轴角速度的投影值与其他任意一个陀螺的测量值相等时，则将该三个正交的陀螺作为选定陀螺；利用选定陀螺输出的测量数据，确定航天器三轴惯性角速度；

S5、根据滤波初值、有效星敏感器的光轴矢量和横轴矢量、航天器三轴惯性角速度，利用扩展卡尔曼滤波方法或无迹卡尔曼滤波方法对航天器的事后姿态进行滤波修正；

其中对于步骤S2获得有效星敏感器的光轴矢量和横轴矢量后，利用两个星敏感器的光轴矢量进行姿态确定，或，利用一个星敏感器的光轴矢量和横轴矢量进行姿态确定，或，利用多个星敏感器融合后的光轴矢量和横轴矢量进行姿态确定；

星敏感器测量数据有效的判断方法为满足以下两个条件之一：

条件一、任意两个或两个以上的星敏感器测量数据的光轴和横轴数据均一致，则该两个或两个以上的星敏感器测量数据均有效；

条件二、任一星敏感器在当前周期与上一周期的测量数据的光轴夹角和横轴夹角偏差均不超过理论值。

2.根据权利要求1所述的一种事后高精度姿态确定方法，其特征在于，每个载荷上的所有星敏感器均与该载荷一体化安装。

3.根据权利要求1所述的一种事后高精度姿态确定方法，其特征在于，采用对地面地标点的标定结果对基准星敏感器进行低频误差补偿。

4.根据权利要求1～3之一所述的一种事后高精度姿态确定方法，其特征在于，所述星敏感器选用甚高精度星敏感器。