[发明专利]机器人图形化码垛方法、计算机存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人图形化码垛方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户在图形化编辑界面操作形成的码垛结构编辑指令；

响应所述码垛结构编辑指令生成码垛结构图形；

通过机器人法兰坐标系F与实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M，获得机器人法兰位姿，所述机器人法兰位姿与所述码垛结构图形中的图形工件对应的实际工件的位姿相对应；

所述机器人对所述机器人法兰位姿进行计算，获得所述机器人码垛所述实际工件各轴的转动角，以根据所述转动角码垛所述实际工件；

其中，所述通过机器人法兰坐标系F与实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M，获得机器人法兰位姿，所述机器人法兰位姿与所述码垛结构图形中的图形工件对应的实际工件的位姿相对应，其变换关系M通过如下步骤获得：

获取机器人的托盘坐标系、图形工件尺寸以及用于夹持所述实际工件的机器人安装工具的当前图上位置；

通过所述机器人的托盘坐标系、实际工件尺寸以及用于夹持所述实际工件的机器人安装工具的当前图上位置，获取机器人法兰坐标系F与所述实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M；

所述获取机器人的托盘坐标系、图形工件尺寸以及机器人安装工具的当前图上位置，包括：

定义托盘为矩形且水平放置，所述托盘坐标系的原点为所述矩形的一个顶点，x、y轴为所述矩形的两条边，z轴竖直向上，进而获得所述托盘坐标系；

定义所述实际工件为长方体，进而获得所述实际工件尺寸为所述长方体的长、宽、高；

将机器人夹持工件放置到所述工件的三条边与所述托盘坐标系的三个坐标轴重合的位置，进而获得用于夹持所述实际工件的机器人安装工具的当前图上位置；

所述通过所述机器人的托盘坐标系、图形工件尺寸以及用于夹持工件的机器人安装工具的当前图上位置，获取机器人法兰坐标系F与所述实际工件上表面中心点坐标系W的变换关系M通过如下方法获得：

获取所述法兰坐标系F、实际工件上表面中心点坐标系W及变换关系M，三者关系，即，F=WM；

获取所述机器人夹持所述实际工件放置到所述图形工件的三条边与所述托盘坐标系的三个坐标轴重合的位置时，所述机器人法兰坐标系F₀与工件上表面中心点坐标系W₀，及所述实际工件上表面中心点坐标系所述变换关系M的关系，即F₀= W₀M；

获取所述变换关系M与所述实际工件上表面中心点坐标系及所述机器人安装工具的当前位置F₀的关系，即M= W₀^-1F₀；

所述获得机器人法兰位姿，所述机器人法兰位姿与所述码垛结构图形中的图形工件对应的实际工件的位姿相对应，包括：

通过所述实际工件上表面中心点坐标系W及W₀^-1和所述机器人安装工具的当前位置F₀获得所述法兰坐标系F，即F=WM=WW₀^-1F₀。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述响应所述码垛结构编辑指令生成码垛结构图形包括：

响应所述码垛结构编辑指令创建摆放所述图形工件的样式的所有码垛图层；

将所述所有码垛图层按照预设顺序排列，形成立体结构的所述码垛结构图形。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述将所有码垛图层按照预设顺序排列形成立体结构的所述码垛结构图形包括：

按照预设顺序定义每一层所述码垛图层的层序，以及各层的高度修正参数，其中第i层码垛图层的图形工件的增加高度修正因子z坐标定义为：

，其中，h为所述工件的高度，Cj为第j层的高度修正因子。