[发明专利]具有连续转动能力的四自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有连续转动能力的四自由度并联机构，其特征在于，包括：

定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；在所述定平台上对称布置有四个驱动装置；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同，均包括驱动臂、上连接杆、左连杆及右连杆；所述驱动臂的一端与所述定平台通过转动副连接，该转动副为主动驱动副，并由其中一个对应的驱动装置进行驱动；所述驱动臂的另一端与所述上连接杆固接；所述上连接杆包括左、右两个球接头；所述左连杆和右连杆结构相同，均包括上端与下端两个铰接孔，所述左连杆和右连杆的上端铰接孔与所述上连接杆的左、右两个球接头分别连接；

所述动平台包括十字架、偏心轮轴、连接块A、连杆A、连接块B、连杆B、连接块C、连杆C、连接块D、连杆D；所述连接块A、连接块B、连接块C、连接块D结构相同，均包括两个球接头与一个转动轴；所述连接块A的两个球接头分别与所述第一支链中的左连杆、右连杆的下端铰接孔连接；所述连接块B的两个球接头分别与所述第二支链中的左连杆、右连杆的下端铰接孔连接；所述连接块C的两个球接头分别与所述第三支链中的左连杆、右连杆的下端铰接孔连接；所述连接块D的两个球接头分别与所述第四支链中的左连杆、右连杆的下端铰接孔连接；所述连接块A、连接块B、连接块C、连接块D分别与所述十字架的一端通过移动副连接；所述连接块A与所述连接块C的移动方向相互重合；所述连接块B与所述连接块D的移动方向相互重合；所述偏心轮轴对称固设有偏心轮盘A、偏心轮盘B、偏心轮盘C、偏心轮盘D；所述偏心轮盘A与偏心轮盘B间隔布置，且偏心方向相同；所述偏心轮盘C与偏心轮盘D间隔布置，且偏心方向与所述偏心轮盘A与偏心轮盘B的偏心方向相反，两者夹角为180度；所述偏心轮盘C位于所述偏心轮盘A的上方；所述偏心轮盘D位于所述偏心轮盘B的下方；所述连杆A的一端通过转动副与所述偏心轮盘A连接，所述连杆A的另一端通过转动副与所述连接块A的转动轴连接；所述连杆B的一端通过转动副与所述偏心轮盘B连接，所述连杆B的另一端通过转动副与所述连接块B的转动轴连接；所述连杆C的一端通过转动副与所述偏心轮盘C连接，所述连杆C的另一端通过转动副与所述连接块C的转动轴连接；所述连杆D的一端通过转动副与所述偏心轮盘D连接，所述连杆D的另一端通过转动副与所述连接块D的转动轴连接；所述连杆A、连杆C、偏心轮盘A、偏心轮盘C位于所述十字架的上方；所述连杆B、连杆D、偏心轮盘B、偏心轮盘D位于所述十字架的下方；所述十字架的中心位置开有圆孔；所述偏心轮轴的中间轴端与所述十字架的中心圆孔组成转动副，允许所述偏心轮轴相对于所述十字架进行相对连续转动；所述偏心轮轴的下端安装有末端执行器。