[发明专利]AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，方法包括以下步骤：根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；将多个调度决策结果最终形成调度结果集；根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。本发明有效避免多车互锁死锁的发生，大大提高了AGV执行任务的工作效率。

技术领域

本发明涉及一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，属于数据传输及管理技术领域。

背景技术

随着人力成本的提高和工业自动化运输的需求，AGV在企业中逐渐成为重要的搬运工具，对于可多方位运行的AGV，其灵活性较高，作业运输效率高，在仓储系统中也得到较为广泛的应用,通过引入多台AGV对仓储空间内的物料或货物搬运，摒弃了传统的人工货物运输，实现无人自动化仓储搬运，使用方便。

在AGV调度系统中调度两车或两车以上时，为避免两车碰撞，调度系统采取让两车保持安全距离行驶，这个距离不可被压缩，当多车进入环路后，如图1所示，1车-4车-3车-2车-1车；1车让4车停车，4车让3车停车，3车让2车停车，2车让1车停车，由于空间有限，越来越多的车进入环路会导致进入环路的车都无法行驶，该文中称这种状态为多车互锁死锁。

对于多车互锁死锁，如果不及时解锁，会造成更多AGV的堵塞。所以有效的多车互锁解锁方案对于整个AGV交通管制调度系统流畅而持续的运行有着重大的积极作用。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，能够在多车互锁死锁前检测到将要发生多车互锁死锁情况，有效的避免多车互锁死锁现象的发生。

本发明解决其技术问题采取的技术方案是：

第一方面，本发明实施例提供的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，包括以下步骤：

根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；

将多个调度决策结果最终形成调度结果集；

根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；

根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；

遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；

对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；

对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。

作为本实施例一种可能的实现方式，根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，包括：

控制多车行驶时，根据两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，进而形成决策结果集List。

作为本实施例一种可能的实现方式，将多个调度决策结果最终形成调度结果集，包括：

根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差是否小于预设值，来过滤调度结果集中不符合条件的调度决策结果，形成调度结果集ListA。

作为本实施例一种可能的实现方式，根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集，包括：