[发明专利]一种应用于拨弦乐器的自动演奏装置

说明书

本发明公开了一种应用于拨弦乐器的自动演奏装置，包括与乐器本体相对固定的基座，还包括控制系统和由控制系统控制的拨弦机构，拨弦机构设置在基座上，拨弦机构还包括由控制系统控制的多个拨弦组件，各拨弦组件横向设置在乐器本体的音腔处，各拨弦组件包括设于基座上的舵机、由舵机传动的连接臂、与乐器本体相对固定的限位器以及设于连接臂端部的拨片，连接臂包括位于末段的摆臂，限位器与摆臂铰接，拨片设于摆臂端部，拨片底端靠近对应的琴弦，以使当舵机控制连接臂摆动时，摆臂受限位器限制往复摆动，带动拨片沿第一轨迹运动以拨动琴弦，第一轨迹包括钟摆轨迹。本发明的自动演奏装置组装方便，且具有拨弦响应快、精度高的优点。

技术领域

本发明涉及一种演奏装置，尤其涉及一种应用于拨弦乐器的自动演奏装置。

背景技术

现有的拨弦乐器如吉他、二胡或琵琶等通常通过拨动琴弦实现演奏，随着机器智能化和自动化的发展，近年来机器人技术也逐渐开始应用于上述拨弦乐器中。

现有的拨弦乐器机器人通过在每根琴弦处设置对应的拨弦气缸和支架组达到拨弦目的，在拨动一根琴弦时，通常需要配合协作的两个拨弦气缸以及若干呈特定角度、长度的支架实现，结构相对较为复杂，支架安装和定位难度大、购买和养护成本较高，同时，采用气缸进行拨弦操作具有响应速度慢的缺点，影响乐器弹奏时音调的准确性。

发明内容

为克服现有的自动演奏装置的结构相对较为复杂，支架安装定位难度大、拨弦响应速度慢的问题，本发明实施例提供了一种应用于拨弦乐器的自动演奏装置，包括与乐器本体相对固定的基座，还包括控制系统和由所述控制系统控制的拨弦机构，所述拨弦机构设置在所述基座上，所述拨弦机构还包括由所述控制系统控制的多个拨弦组件，各拨弦组件横向设置在所述乐器本体的音腔处，各所述拨弦组件包括设于所述基座上的舵机、由所述舵机传动的连接臂、与乐器本体相对固定的限位器以及设于连接臂端部的拨片，所述连接臂包括位于末段的摆臂，所述限位器与摆臂铰接，所述拨片设于摆臂端部，所述拨片底端靠近对应的琴弦，以使当所述舵机控制所述连接臂摆动时，所述摆臂受所述限位器限制往复摆动，带动所述拨片沿第一轨迹运动以拨动所述琴弦，所述第一轨迹包括钟摆轨迹。

进一步，上述所述拨弦组件包括位于音腔右侧的第一拨弦组件、第二拨弦组件和第三拨弦组件，以及位于音腔左侧的第四拨弦组件、第五拨弦组件和第六拨弦组件；所述第一拨弦组件和第六拨弦组件相对设置，所述第二拨弦组件和第四拨弦组件相对设置，所述第三拨弦组件和第五拨弦组件相对设置，所述限位器为“曰”字形，限位器包括两个竖向支架以及三个横向支架，所述三个横向支架设于所述两个竖向支架之间，各横向支架设于每两个相对设置的拨弦组件之间并横跨琴弦，且各横向支架上至少开设有两个铰接位，各拨弦组件的摆臂上设有与所述铰接位配合的限位块，每两个相对设置的拨弦组件的限位块与同一横向支架上的对应的铰接位配合。

进一步，上述所述乐器本体包括位于音腔右侧的右琴弦组，以及位于音腔左侧的左琴弦组；音腔右侧的拨弦组件的拨片靠近右琴弦组对应琴弦的左侧，音腔左侧的拨弦组件的拨片靠近左琴弦组对应琴弦的右侧。

进一步，上述所述连接臂包括顺次枢接的前连杆、后连杆和所述摆臂，所述铰接位包括限位滑槽，所述限位块为滑动轴，所述摆臂中部通过滑动轴连接在所述限位滑槽上，当所述摆臂在所述后连杆的带动下摆动时，所述滑动轴沿所述限位滑槽以第二轨迹往复滑动以变换所述摆臂的摆动支点位置。

进一步，上述所述限位滑槽和第二轨迹的形状为弧形或闭合环形，所述第一轨迹包括相互连接的上闭合段和下闭合段，所述下闭合段与对应琴弦垂直相交。

进一步，上述所述基座包括固定于乐器本体靠近音腔处的固定架，以及设于固定架上的若干舵机安装座，所述舵机安装座的数量与舵机的数量对应。