[发明专利]一种欠驱动自适应机械手指

权利要求书

1.一种欠驱动自适应机械手指，其特征在于：

所述机械手指包括指尖、中间连杆、底部连杆、底座、螺杆、平移杆、第四连杆、第三连杆、第二连杆、第二弹簧、三角连杆、第一连杆及第一弹簧；

所述螺杆的一端通过轴承连接于所述底座的一端；所述平移杆的一端与所述螺杆构成滚珠丝杠副，另一端与所述第四连杆的一端铰接；所述底部连杆的两端分别与所述底座的另一端及所述中间连杆的一端铰接；所述中间连杆的另一端与所述指尖的一端铰接；所述第三连杆的两端分别与所述第二连杆及所述底部连杆铰接；所述第二连杆的两端分别与所述第四连杆的另一端及所述三角连杆铰接；所述第一连杆的两端分别与所述指尖及所述三角连杆铰接；所述三角连杆的另一端与所述中间连杆铰接；所述第一弹簧连接所述指尖及所述中间连杆，所述第二弹簧连接所述三角连杆及所述底部连杆。

2.如权利要求1所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：所述底座、所述底部连杆及所述第三连杆通过同一个轴转动连接在一起；所述底部连杆、所述中间连杆及所述三角连杆铰接于同一个轴。

3.如权利要求1所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：所述三角连杆的一侧形成有连接凸起，所述第二弹簧的一端连接于所述连接凸起，另一端穿过所述第二连杆后连接于所述底部连杆的中部。

4.如权利要求1所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：所述指尖包括本体板及肋板，所述肋板呈三角形，其一侧垂直固定在所述本体板上，所述肋板与所述中间连杆铰接，所述本体板与所述第一连杆铰接。

5.如权利要求4所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：所述第一弹簧的一端连接于所述肋板，另一端穿过所述第一连杆后连接于所述中间连杆邻近所述指尖的一端。

6.如权利要求1-5任一项所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：所述第二连杆远离所述三角连杆的一端设置有连接杆，所述连接杆铰接于所述第四连杆，所述第二连杆邻近所述连接杆的一端与所述第三连杆铰接。

7.如权利要求1-5任一项所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：工作时，所述螺杆转动以带动所述平移杆直线运动，所述平移杆带动所述第四连杆运动，在所述第二弹簧和所述第一弹簧的作用下，所述指尖、所述中间连杆、所述底部连杆、所述第三连杆、所述第二连杆、所述三角连杆及所述第一连杆相对静止，并作为一个整体，所述第四连杆带动该整体运动，直至所述指尖碰到物体，给物体一个作用力。

8.如权利要求1-5任一项所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：所述螺杆转动以带动所述平移杆直线运动，所述平移杆带动所述第四连杆运动，在所述第二弹簧及所述第一弹簧的作用下，所述指尖、所述中间连杆、所述底部连杆、所述第三连杆、所述第二连杆、所述三角连杆及所述第一连杆相对静止，并作为第一整体，所述第四连杆带动所述第一整体转动，直至所述底部连杆碰到物体并产生第一压力。

9.如权利要求8所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：在该第一压力的阻碍下，所述第一整体不再转动，所述第四连杆继续运动以带动所述第二连杆运动，此时所述第二弹簧开始拉伸变形，所述底部连杆、所述第三连杆、所述第二连杆、所述三角连杆组成一个四杆机构，在压力的阻碍下所述底部连杆静止不动，所述第二连杆带动所述第三连杆和所述三角连杆运动，在第一弹簧的作用下，所述指尖、所述中间连杆和所述第一连杆相对静止，并看做一个第二整体，所述第二连杆带动所述第二整体转动，直至所述中间连杆碰到物体并产生第二压力。

10.如权利要求9所述的欠驱动自适应机械手指，其特征在于：在此第二压力的作用下，所述第二整体不能转动，所述中间连杆静止，所述第二连杆继续带动所述三角连杆运动，此时所述第一弹簧开始拉伸变形，所述指尖、所述中间连杆、所述三角连杆及所述第一连杆组成一个四杆机构，在物体压力的作用下，所述中间连杆静止不动，所述三角连杆带动所述第一连杆运动，所述第一连杆带动所述指尖转动，直至所述指尖接触物体并产生压力。