[发明专利]一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法

权利要求书

1.一种可变行程软体气动夹持装置，包括安装底板，其特征在于：安装底板底端中心固定连接驱动装置，安装底板顶端中心转动连接轴法兰，所述轴法兰经驱动装置连接驱动，轴法兰顶端沿其近边缘处转动连接若干连杆，连杆远离轴法兰一端均转动连接移动座，移动座顶端均固连气爪。

2.根据权利要求1所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述移动座的顶部开设有与气爪相对应的安装槽，移动座靠近轴法兰的一端一体成型设有凸出部，连杆与凸出部转动连接，安装底板上开设有与移动座相对应的滑槽，该滑槽均上下贯穿安装底板并朝安装底板中心水平延伸。

3.根据权利要求2所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：移动座上与凸出部相邻一侧固定连接安装侧板，安装侧板外固定连接滑块，移动座在连接滑块一侧的安装底板上均固连安装立板，安装立板上均固设有导轨，滑块与导轨滑动连接，该导轨与滑槽同向且平行设置。

4.根据权利要求1所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述气爪包括抓取部和形变部，抓取部与形变部一体成型设置，形变部的外侧沿其长度方向均匀开设有多个齿形槽，形变部的内部开设有充气槽。

5.根据权利要求4所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述气爪的底部与移动座上均开设有与充气槽相连通的进气孔，进气孔连接外界气。

6.根据权利要求4所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述气爪采用硅胶材料制成。

7.根据权利要求1所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述连杆均为弧形设置。

8.根据权利要求1所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述驱动装置为薄型摆动气缸。

9.一种可变行程软体气动夹持装置的工作方法，其特征在于，采用如权利要求1-8所述的任一种可变行程软体气动夹持装置，并按以下步骤进行：首先将气爪连接外界气源，然后控制驱动装置启动，使轴法兰转动，轴法兰在转动时带动连杆移动，连杆由于弧形设置，相对于直杆而言能够避免运动干涉，随着连杆一端随轴法兰转动，另一端将带动移动座靠近轴法兰移动，其能够带动移动座移动使之具备更大的行程，由于气爪上开设有齿形槽，因此更易产生形变，能够以相对现有技术而言更小的气体压力进行驱动实现夹持；需要松开夹持时，驱动装置带动轴法兰反向转动，将带动气爪朝外移动复位。