[发明专利]车辆用转向装置

权利要求书

1.一种车辆用转向装置，包括：左右的摆动臂部件，分别具有绕上下方向的轴线摆动的臂部；中继杆，在两端部与左右的所述摆动臂部件的臂部枢接；左右的转向横拉杆，分别在外端与左右的转向轮枢接，并在内端与左右的所述摆动臂部件的臂部以及所述中继杆中的一者枢接；及转向输入传递系统，将施加给方向盘的转向输入向一个摆动臂部件传递，其特征在于，

包括：齿轮齿条式的第一电动助力转向装置，具有与一个所述摆动臂部件的臂部连接的第一齿条杆；齿轮齿条式的第二电动助力转向装置，具有与另一个所述摆动臂部件的臂部连接的第二齿条杆；转向转矩检测装置，检测经由所述方向盘施加给所述转向输入传递系统的转向转矩；及控制装置，至少基于由所述转向转矩检测装置检测出的转向转矩来运算第一目标转向辅助转矩和第二目标转向辅助转矩，并分别基于所述第一目标转向辅助转矩和所述第二目标转向辅助转矩来控制所述第一电动助力转向装置和所述第二电动助力转向装置，

所述控制装置构成为，对由于干扰而至少在所述第一电动助力转向装置中产生的旋转振动进行检测，运算用于减少所述旋转振动的校正转向转矩，并利用所述校正转向转矩至少校正所述第一目标转向辅助转矩。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向装置，其特征在于，

所述控制装置构成为，运算用于减少在所述第一电动助力转向装置中产生的旋转振动的第一校正转向转矩和第二校正转向转矩，并分别利用所述第一校正转向转矩和所述第二校正转向转矩来校正所述第一目标转向辅助转矩和所述第二目标转向辅助转矩，

所述校正转向转矩包括所述第一校正转向转矩和所述第二校正转向转矩。

3.根据权利要求1所述的车辆用转向装置，其特征在于，

所述控制装置构成为，运算用于减少在所述第一电动助力转向装置中产生的旋转振动的第一校正转向转矩和第二校正转向转矩，利用所述第一校正转向转矩来校正所述第一目标转向辅助转矩，并修正第二校正转向转矩以使第二校正转向转矩的相位相对于所述第一校正转向转矩提前，且利用修正后的所述第二校正转向转矩来校正所述第二目标转向辅助转矩，

所述校正转向转矩包括所述第一校正转向转矩和所述第二校正转向转矩。

4.根据权利要求2或3所述的车辆用转向装置，其特征在于，

所述控制装置构成为，运算用于减少在所述第一电动助力转向装置中产生的旋转振动的车辆整体的校正转向转矩，并基于所述车辆整体的校正转向转矩来运算第一校正转向转矩及第二校正转向转矩，以使第一校正转向转矩比第二校正转向转矩大。

5.根据权利要求1所述的车辆用转向装置，其特征在于，

所述控制装置构成为，分别求出在所述第一电动助力转向装置及所述第二电动助力转向装置中产生的第一旋转振动及第二旋转振动，分别运算用于减少所述第一旋转振动及所述第二旋转振动的第一校正转向转矩及第二校正转向转矩，并基于利用所述第一校正转向转矩校正后的所述第一目标转向辅助转矩来控制所述第一电动助力转向装置，基于利用所述第二校正转向转矩校正后的所述第二目标转向辅助转矩来控制所述第二电动助力转向装置，

所述校正转向转矩包括所述第一校正转向转矩和所述第二校正转向转矩，

所述旋转振动包括所述第一旋转振动和所述第二旋转振动。

6.根据权利要求5所述的车辆用转向装置，其特征在于，

所述转向转矩检测装置是构成为将所述第一电动助力转向装置的第一小齿轮轴上的第一转矩检测为转向转矩的第一转矩检测装置，在所述第二电动助力转向装置的第二小齿轮轴设置有第二转矩检测装置，该第二转矩检测装置与固定于其前端的惯性锤协作而检测所述第二小齿轮轴上的第二转矩，所述控制装置构成为基于第一转矩来求出第一旋转振动，并基于第二转矩来求出第二旋转振动。

7.根据权利要求5所述的车辆用转向装置，其特征在于，

至少所述第二电动助力转向装置构成为通过内置旋转编码器的电动机向小齿轮轴施加辅助转矩，所述控制装置构成为，基于由所述转向转矩检测装置检测出的转向转矩来求出第一旋转振动，并基于所述第二电动助力转向装置的所述电动机的旋转振动来求出第二旋转振动。