[发明专利]一种并联被动柔顺装置

权利要求书

1.一种并联被动柔顺装置，包括上平台、下平台、连接于上平台与下平台之间的若干周边分支，其特征在于：还包括连接上平台与下平台之间的中间分支，所述若干周边分支围绕中间分支设置；

每个周边分支包括连接于上平台下表面的上弹簧固定部、连接于下平台上表面的下弹簧固定部、连接上弹簧固定部与下弹簧固定部的周边弹簧；

所述中间分支包括连接于上平台下表面的上固定器、连接于下平台上表面的下固定器、连接上固定器与下固定器的中间弹簧；

所述中间分支还包括收容中间弹簧的管体，所述上固定器包括向下插入管体内部的轴并与管体形成移动副；所述下固定器包括连接于管体下方的球铰；

周边分支共三条，均匀分布在上下平台的周边，即接在平台的各个角端，所述中间分支接于上下平台的几何中心，且各个分支在初始状态均处于垂直状态。

2.根据权利要求1所述的并联被动柔顺装置，其特征在于：所述中间分支还包括收容中间弹簧的管体，所述上固定器包括向下插入管体内部的下轴、固定于上平台下表面的下轴、连接上轴与下轴的轴套，且上轴、下轴与轴套形成圆柱副；所述下固定器包括连接于管体下方的胡克铰链。

3.根据权利要求1或2所述的并联被动柔顺装置，其特征在于：上平台与所述下平台均为等边三角形状，且上平台与下平台形状相同并上下结构对称。