[发明专利]一种基于图像处理的包裹位置实时检测方法及系统

说明书

本发明涉及物流智能分拣技术领域，具体公开了一种基于图像处理的包裹位置实时检测方法，包括：步骤S1，实时获取多个相机所拍摄的包裹图像；步骤S2，根据获取到的所述包裹图像进行图像拼接；步骤S3，根据拼接后的图像进行双背景建模，以提取拼接后图像中的前景目标；步骤S4，对所述前景目标进行包裹位置检测，以实时输出包裹的位置信息。本发明还公开了一种基于图像处理的包裹位置实时检测系统。本发明提供的基于图像处理的包裹位置实时检测方法，可以对皮带面上的包裹位置进行实时检测定位，从而为后续电机控制系统更好更快地进行包裹分拣提供保障。

技术领域

本发明涉及物流智能分拣技术领域，更具体地，涉及一种基于图像处理的包裹位置实时检测方法及系统。

背景技术

近年来，随着电商的井喷式发展，快递行业的业务量呈几何式增长，快递分拣的效率直接影响物流配送速度和企业管理的效果。

现有的快递分拣过程中自动化水平还不是很高，仍然以人工分拣方式为主，普遍存在着效率低的现象；因此，为了保证包裹的分拣效率，如何以快速、简单、稳定的方法实时检测包裹的位置信息，为控制包裹的传送提供稳定信息已经成为急需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的上述弊端，本发明提供了一种基于图像处理的包裹位置实时检测方法及系统，可以对皮带面上的包裹位置进行实时检测定位，从而为后续电机控制系统更好更快地进行包裹分拣提供保障。

作为本发明的第一个方面，提供一种基于图像处理的包裹位置实时检测方法，包括：

步骤S1，实时获取多个相机所拍摄的包裹图像；

步骤S2，根据获取到的所述包裹图像进行图像拼接；

步骤S3，根据拼接后的图像进行双背景建模，以提取拼接后图像中的前景目标；

步骤S4，对所述前景目标进行包裹位置检测，以实时输出包裹的位置信息。

进一步地，所述步骤S2，包括：

步骤S21，对多个相机所拍摄的包裹图像进行水平校正；

步骤S22，利用多个相机所拍摄的包裹图像之间的单应性变换矩阵，完成相机之间的水平方向和垂直方向的映射变换，以实现将多个相机所拍摄到的共同区域图像进行图像拼接；

步骤S23，对所述拼接后图像中的重叠区域进行像素融合，其中，使用alpha加权融合，即在中心像素处的融合权重为1，边缘像素的融合权重值随边缘像素与中心像素之间的距离增大而逐渐减小。

进一步地，所述步骤S22中，需提前对多个相机进行参数标定，包括：

步骤S221，对于待拼接的多个相机，将棋盘格放置在多个相机的共同区域，采集多组棋盘格图像；

步骤S222，对采集到的每组棋盘格图像进行fast角点检测，从而获取多个相机待拼接图像的匹配点集；

步骤S223，基于RANSAC算法计算多个相机所拍摄的包裹图像之间的单应性变换矩阵，从而将多个相机所拍摄的包裹图像转换到统一坐标下，完成多个相机所拍摄的包裹图像的配准，对单应性变换矩阵参数进行参数保存，供实际算法中的图像配准使用；

步骤S224，对配准后的图像，将其重叠区域的像素值按一定的策略进行融合，最终完成图像的无缝拼接。

进一步地，所述步骤S3，包括：

步骤S31，根据所获取的参数对多个相机所拍摄的包裹图像进行无缝拼接；

步骤S32，根据获取到的前N帧拼接后的包裹图像，分别建立自适应混合高斯背景模型和K近邻背景模型；