[发明专利]一种拾能关节加速器

权利要求书

1.一种拾能关节加速器，包括第一拾能机构，其特征在于：所述第一拾能机构包括第一主动轴(1)和从动轴(2)，所述第一主动轴(1)上分别设有正转齿轮(3)和反转齿轮(4)，所述正转齿轮(3)包括主体(301)和外壳(302)，所述主体(301)与所述外壳(302)之间转动连接，且所述主体(301)的外表面设有棘爪(303)，所述外壳(302)的内表面设有与所述棘爪(303)相配合的锯形齿(304)，所述反转齿轮(4)与所述正转齿轮(3)结构相同，且所述反转齿轮(4)与所述正传齿轮(3)的安装方向相反，所述正传齿轮(3)通过正转机构与所述从动轴(2)联动，所述反转齿轮(4)通过反转机构与所述从动齿轮(2)联动。

2.根据权利要求1所述的一种拾能关节加速器，其特征在于：所述正转机构包括第一转轴(5)，所述第一转轴(5)的两端分别设有第一正转齿轮(6)和第二正转齿轮(7)，所述从动轴(2)上设有第三正转齿轮(8)，所述第一正转齿轮(6)与所述正传齿轮(3)啮合，所述第二正转齿轮(7)与所述第三正传齿轮(8)啮合，所述反转机构包括第二转轴(9)和第四反转齿轮(12)，所述第二转轴(9)的两端分别设有第一反转齿轮(10)和第二反转齿轮(11)，所述从动轴(2)上设有第三反转齿轮(19)，所述第一反转齿轮(10)与所述反转齿轮(4)啮合，所述第二反转齿轮(11)通过所述第四反转齿轮(12)与所述第三反转齿轮(19)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种拾能关节加速器，其特征在于：还包括有第二拾能装置，所述第二拾能装置包括第二主动轴(14)，所述第一主动轴(1)上设有第一锥齿轮(13)，所述第二主动轴(14)与所述第一主动轴(1)垂直设置，所述第二主动轴(14)上设有与所述第一锥齿轮(13)啮合的第二锥齿轮(15)。

4.根据权利要求3所述的一种拾能关节加速器，其特征在于：所述第二主动轴(14)的外侧设有第一套筒(16)，所述第二转轴(14)与所述第一套筒(16)之间转动连接，所述第一转轴(5)的外部设有第二套筒(17)，所述第一套筒(16)和所述第二套筒(17)之间固定连接，所述第二套筒(17)的外表面分别设有所述正转齿轮(3)和所述反转齿轮(4)，所述正转齿轮(3)和所述反转齿轮(4)分别通过正转机构和所述反向机构与所述从动轴联动。

5.根据权利要求4所述的一种拾能关节加速器，其特征在于：还包括第一外壳，与所述第一主动轴(1)相配合的所述正转机构和反转机构与所述第二套筒(17)上的正转机构和反转机构交错设置，所述第二套筒(17)与所述第一外壳之间转动连接。

6.根据权利要求4所述的一种拾能关节加速器，其特征在于：还包括有第二外壳(18)，所述第一主动轴(1)上的所述正转齿轮(3)和反转齿轮(4)以及对应的所述正转机构和反转机构分别位于所述第二外壳(18)的内部。