[发明专利]低温等离子体智能消毒杀菌机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了低温等离子体智能消毒杀菌机器人及其控制方法，包括供电机构、履带行走机构、旋转机构、智能机械臂机构，供电机构两侧分别装有一套履带行走机构，供电机构和履带行走机构上端固定连接有安装座，安装座上端四角处均设置旋转机构，安装座上开设有有安装槽，安装槽内设置有中央处理箱，旋转机构与智能机械臂机构固定连接，单个旋转机构与单个智能机械臂机构连接构成六自由度机械手臂，四个所述六自由度机械臂，本发明过智能机器人带动四个六自由度机械臂同时工作，同时释放低温等离子体射流实现360度无死角消杀，使用智能机器人可替代人工作业，减少人力投入，减少人员频繁接触病原体的机会，降低人员感染病毒的风险。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及低温等离子体智能消毒杀菌机器人及其控制方法。

背景技术

新型冠状病毒的大面积爆发，对诊疗环境、医疗器械、患者用物及患者分泌物等的消毒处理提出了严苛的要求。常规的消毒手段普遍采用水剂消毒剂加人工喷洒的方式。消毒剂散发的刺激性气体对人体的呼吸道存在一定伤害，对环境也会造成一定程度的污染，对电梯、自动门等电子机械装置设备的电路、机械部件也带来潜在危害，同时，人工喷洒消毒剂效率低，消毒剂耗费量大，消杀作业过程中人员可能频繁接触病原体，造成自身感染。

现有智能机器人消毒杀菌技术作为人工消毒杀菌手段的补充，大致可分为三类，使用智能机器人进行消毒剂喷洒、使用智能机器人发射紫外线进行消毒灭菌、使用智能机器人产生臭氧进行消毒灭菌。

上述三种类型的智能机器人可以弥补人工喷洒消毒剂中人体频繁接触病原体和长时间工作导致体能消耗过大的缺点，但也有各自的短板。

发明内容

本发明的目的在于提供低温等离子体智能消毒杀菌机器人及其控制方法，避免水剂消毒剂污染环境、损害电器设备、刺激人体呼吸道，释放低温等离子体射流，实现360度无死角消杀，同时智能机器人可替代人工作业，减少人力投入，减少人员频繁接触病原体的机会，降低人员感染风险。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：低温等离子体智能消毒杀菌机器人，包括供电机构、履带行走机构、旋转机构、智能机械臂机构，其特征在于：所述供电机构两侧分别装有一套履带行走机构，所述供电机构和履带行走机构上端固定连接有安装座，所述安装座上端四角处均设置旋转机构，安装座上开设有有安装槽，所述安装槽内设置有中央处理箱，所述旋转机构与机械臂机构固定连接，单个旋转机构与单个机械臂机构连接构成六自由度机械手臂。

优选的，所述供电机构一侧设置有红外摄像头和激光雷达，供电机构至少具有第一电源的第一供电单元和第二电源的第二供电单元，所述第一供电单元为使用该第一电源的履带行走机构和六自由度机械手臂，所述第二供电单元为使用该第二电源的中央处理箱、红外摄像头和激光雷达。

优选的，所述履带行走机构包括履带、驱动轴、和固定件、支撑件，所述驱动轴贯穿支撑件，所述履带环绕包覆在支撑件表面，所述驱动轴一侧设置有动力电机，驱动轴输出端装设有主动履带轮，所述动力电机通过驱动轴与履带传动连接，所述驱动轴通过固定件与支撑件固定链。

优选的，所述旋转机构包括旋转台、旋转盘、固定轴和限位板，所述旋转台固定连接在安装座上端表面，旋转台上表面固定连接有限位板，所述限位板数量为两个，两个所述限位板之间设置一定间距，且两个所述限位板上均开设有等高等同的槽口，所述限位板一侧设置有旋转盘，所述旋转盘一侧固定连接有固定轴。

优选的，所述机械臂机构包括机械臂、固定连接在机械臂底部的底座、固定连接在机械臂端口处的射流喷管和电路集成于机械臂内部的低温等离子体发生装置，所述底座底端设置有凸块，所述机械臂通过固定轴贯穿限位板和位于限位板间距之间的底座凸块与旋转台转动连接，所述机械臂上设置有进气口和出气口，机械臂内部设置有风道，所述机械臂内部设置有低温等离子体发生装置，所述机械臂出气口固定连接有射流喷管，所述射流喷管通过四个六自由度机械臂同时配合工作，释放低温等离子体射流。