[发明专利]一种主被动复合模式的四足越障机器人

说明书

本发明公开了一种主被动复合模式的四足越障机器人，属于越障机器人领域。它包括机器躯体，分别固定装设于机器躯体前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿；两组复合前腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括前足大腿、由L型折杆组成的前足小腿、越障电机、越障主动轮、越障从动轮、前进电机、前进主动轮、组合齿轮A、组合齿轮B、组合滚轮A、组合滚轮B、链条A和链条B；两组复合后腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括后足大腿、后足小腿、扭转螺旋弹簧、滚轮A和滚轮B。本发明是一种结构简单合理、具有高度越障稳定性、基于大小腿切换实现前腿主动越障、后腿被动越障的四足越障机器人。

技术领域

本发明主要涉及越障机器人领域，特指一种主被动复合模式的四足越障机器人。

背景技术

随着工业化的进程，机器人得当了越来越广泛的应用。现有技术的机器人通常是行走于较为平坦的地面，即难于越过一些障碍物。然而，在特殊的工作环境中，代替人类工作的机器人需要攀越一些障碍物，例如安防消防机器人或者侦测机器人等。因此，设计一种具有高度稳定性行走的越障机器人具有十分重要的机器人。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单合理、具有高度越障稳定性、基于大小腿切换实现前腿主动越障、后腿被动越障的四足越障机器人。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种主被动复合模式的四足越障机器人，包括机器躯体，分别固定装设于所述机器躯体前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿。

两组所述复合前腿分别装设于所述机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括固定装设于所述机器躯体上的前足大腿，由L型折杆组成的前足小腿，固定装设于所述前足大腿上的越障电机，装设于所述越障电机输出轴上的越障主动轮，固定装设于所述前足小腿上与所述越障主动轮啮合传动的越障从动轮，固定装设于所述前足小腿上的前进电机，固定装设于所述前进电机输出轴上的前进主动轮，转动装设于所述前足小腿上且位于所述前进主动轮前后两侧的组合齿轮A和组合齿轮B，分别转动装设于所述前足小腿两端的组合滚轮A和组合滚轮B，链条A和链条B。

所述前足小腿与所述前足大腿的末端铰接装设，铰接点为所述越障从动轮的圆心；所述组合齿轮A和组合齿轮B结构完全相同，均由同轴同步转动的齿轮A和齿轮B组成，所述齿轮A与所述前进主动轮外啮合传动。

所述组合滚轮A和组合滚轮B结构完全相同，均由同轴同步转动的齿轮C和滚轮C组成。

所述组合齿轮A中的所述齿轮B与所述组合滚轮B中的所述齿轮C采用所述链条A相连；所述组合齿轮B中的所述齿轮B与所述组合滚轮A中的所述齿轮C采用所述链条B传动连接。

两组所述复合后腿分别装设于所述机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括固定装设于所述机器躯体上的后足大腿，铰接装设于所述后足大腿末端的后足小腿，两端分别与所述后足大腿、所述后足小腿相连的扭转螺旋弹簧，转动装设于所述后足小腿下端的滚轮A，至少三个转动装设于所述后足小腿前侧的滚轮B，固定装设于所述后足大腿上的支架板，装设于所述支架板上的电磁铁；所述后足小腿沿铅垂方向设有销轴孔，所述电磁铁上固定装设有可沿铅垂方向插入或退出所述销轴孔的销轴。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本发明的一种主被动复合模式的四足越障机器人，设有复合前腿，通过转动前足小腿实现前腿主动越障功能；同时还设有复合后腿，利用复合后腿中的扭转螺旋弹簧和后足小腿的定轴转动，实现了后腿被动式越障；此外，本发明的复合后腿中还设有电磁铁和销轴，确保非越障时复合后腿行走的稳定性。由此可知，本发明是一种结构简单合理、具有高度越障稳定性、基于大小腿切换实现前腿主动越障、后腿被动越障的四足越障机器人。

附图说明

图1是本发明的一种主被动复合模式的四足越障机器人复合前腿越障后的结构原理示意图。