[发明专利]自动对接方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种自动对接方法，其特征在于，包括：

确定车辆的挡位信息表征当前挡位为前进挡位；

在所述车辆与目标交通工具的当前距离位于第一预设范围内的情况下，控制所述车辆以自动驾驶模式行驶；以及

在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，其中，所述预设距离等于所述第一预设范围的下限值；

在所述挡位信息表征当前挡位为倒车挡位的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶模式；

检测所述车辆的驾驶员的驾驶操作行为；

根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶；

其中，所述控制所述车辆以自动驾驶模式行驶，包括：

在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，根据所述当前距离，确定所述车辆的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度不大于当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度自动行驶；

若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值自动行驶；

其中，所述控制所述车辆以自动驾驶模式行驶，还包括：

在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，周期性地获取所述车辆与所述目标交通工具的当前距离；

所述根据所述当前距离，确定所述车辆的当前行驶速度，包括：

针对每一周期，确定该周期内获取到的所述当前距离所属的目标距离范围，以及，根据距离范围与行驶速度之间的对应关系，确定与所述目标距离范围对应的目标行驶速度，并将所述目标行驶速度确定为所述车辆在该周期内的当前行驶速度，其中，所述当前距离与所述当前行驶速度呈正相关。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，周期性地获取所述车辆与所述目标交通工具的当前距离；

针对每一周期，确定所述周期内获取到的所述当前距离所属的目标距离范围，以及，根据所述距离范围与车速阈值之间的对应关系，确定与所述目标距离范围对应的目标车速阈值，并将所述目标车速阈值确定为该周期内的当前车速阈值，其中，所述当前距离与所述当前车速阈值呈正相关。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的距离减小至预设距离，则控制所述车辆停止，包括：

在所述车辆以自动驾驶模式行驶的情况下，若所述车辆与所述目标交通工具的距离减小至预设距离，向手刹控制系统发送手刹控制请求，以请求控制所述手刹；

响应于接收到所述手刹控制系统反馈的允许控制指令，通过控制所述手刹控制系统，控制所述手刹处于拉起状态，以控制所述车辆停止。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆的挡位信息表征当前挡位为前进挡位的情况下，在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离大于第二预设范围的上限时，根据所述驾驶操作行为控制所述车辆行驶，其中，所述第二预设范围的下限值等于所述第一预设范围的上限值；以及

在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离减小至所述第二预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为和当前车速阈值控制所述车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶操作行为，控制所述车辆行驶，包括：

在所述车辆与所述目标交通工具的当前距离位于第三预设范围内的情况下，根据所述驾驶操作行为，确定所述车辆的当前行驶速度，其中，所述第三预设范围的下限值等于所述第一预设范围的下限值，且所述第三预设范围的上限值等于所述第二预设范围的上限值；

若所述当前行驶速度不大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前行驶速度行驶；

若所述当前行驶速度大于所述当前车速阈值，则控制所述车辆按照所述当前车速阈值行驶。