[发明专利]一种基于水上机器人的搜救目标识别方法、系统及设备

权利要求书

1.一种基于水上机器人的搜救目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:水上机器人通过位于头部的摄像机拍摄指定海域的图片；

S2:水上机器人对图片进行垂直扫描处理；

S3:根据图片中像素颜色比例筛选出搜救目标候选点，并加入候选队列当中；

S4:水上机器人通过GPS确认自身位置信息；

S5:水上机器人将图片坐标系转换为世界坐标系；

S6:水上机器人获取搜救目标候选点的世界坐标信息；

S7:计算搜救目标候选点对应的候选区域内像素颜色比例，并与预设比例比较，若小于，将搜救目标候选点从候选队列中删除；

S8；水上机器人将候选队列中剩余的搜救目标候选点对应的位置信息及摄像机拍摄到的图片信息回传给远程计算机。

2.根据权利要求1所述的基于水上机器人的搜救目标识别方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

水上机器人将摄像机拍摄的图片分为两份存储到内置的存储器当中；一份为彩色图片，用于水上机器人对图像内容进行识别和筛选处理，另一份为灰度图，用于回传至远程计算机。

3.根据权利要求2所述的基于水上机器人的搜救目标识别方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

水上机器人内置的图像处理模块从内置存储器当中获取彩色图片并使用垂直扫描的方式进行扫描处理，垂直扫描以像素为单位进行逐列进行扫描处理，将相同颜色的像素组成像素连通区域，并筛选出扫描后的彩色图片中的橙色像素区域。

4.根据权利要求3所述的基于水上机器人的搜救目标识别方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

记录垂直扫描线上像素的颜色信息，根据垂直扫描线上最上端，最下端，最左端，最右端橙色像素区域计算出橙色像素区域的中心位置作为搜救目标候选点，并加入到候选队列当中。

5.根据权利要求4所述的基于水上机器人的搜救目标识别方法，其特征在于，所述步骤S7包括：

以搜救目标候选点为中心，以预设半径为扫描半径划分候选区域，如果候选区域当中橙色像素与非橙色像素的比例大于等于预设阈值，则认为该候选区域为待救援人员是搜救区域；否则，将该搜救目标候选点从候选队列中删除。

6.根据权利要求5所述的基于水上机器人的搜救目标识别方法，其特征在于，所述步骤S8包括：

水上机器人根据自身位置信息和候选队列中剩余的搜救目标候选点的世界坐标信息计算出搜救目标位置信息；

将搜救目标位置信息及摄像机拍摄到的图片信息回传给远程计算机。

7.一种基于水上机器人的搜救目标识别系统，其特征在于，包括：

采集单元，用于控制水上机器人通过位于头部的摄像机拍摄指定海域的图片；处理单元，用于对图片进行扫描处理；

筛选单元，用于根据图片中像素颜色筛选出搜救目标候选点，并加入候选队列当中；

定位单元，用于水上机器人通过GPS确认自身位置信息；

坐标转换单元，用于将图片坐标系转换为世界坐标系；

坐标获取单元，用于获取搜救目标候选点的世界坐标信息；

判定单元，计算搜救目标候选点对应的候选区域内像素颜色比例，并与预设比例比较，若小于，将搜救目标候选点从候选队列中删除；

回传单元，用于将候选队列中剩余的搜救目标候选点对应的位置信息及摄像机拍摄到的图片信息回传给远程计算机。

8.一种基于水上机器人的搜救目标识别设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于水上机器人的搜救目标识别方法步骤。