[发明专利]一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法

权利要求书

1.一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在上一时刻接收机位置的预设范围内，随机生成包含多个个体的初代种群；

(2)根据当前时刻的测量伪距和每个个体的预测伪距构建适应度函数，并计算每个个体的适应度；

(3)根据各个体的适应度，采用轮盘赌法，随机选择个体，然后对选出的个体进行交叉、变异，生成新的种群；

(4)重复步骤(2)和(3)，进行多次迭代，然后将适应度最大的个体作为最终的估计值，完成当前时刻的接收机定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(1)中，初始时刻时接收机的位置为预先标定给出的三维坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(2)所述的测量伪距由伪卫星多路通道的载波相位观测量转换得到：

式中，ρ_n为伪卫星第n个通道的测量伪距，为伪卫星第n个通道的载波相位观测量，c是光速，f_c是伪卫星导航信号载波中心频率，n是接收机观测到的伪卫星通道数。

4.根据权利要求3所述的一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(2)所述的预测伪距为个体与接收机观测到的伪卫星通道天线之间的距离：

式中，R_in为个体i与发射天线n之间的距离，p_i为个体i的位置坐标，psat_n是伪卫星第n个通道的发射天线坐标位置；其中，多通道伪卫星的每个发射天线都预先标定出。

5.根据权利要求4所述的一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(2)所述的个体适应度函数为：

式中，F_i为个体i的适应度，e_ik是伪卫星第k通道的观测伪距与个体i的预测伪距之间的量测误差，即e_ik＝ρ_k-R_ik，k为累加变量。

6.根据权利要求5所述的一种基于遗传算法的室内多通道伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(3)中，个体被选中的概率为：

其中，

式中，p_i为个体i被选中的概率，w是预设系数，f_i为中间变量，M是种群中的个体总数，j为累加变量。