[发明专利]机械手指和机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括手指座、至少一个机械指节以及机械指尖，至少一个所述机械指节连接在所述手指座和所述机械指尖之间；

还包括驱动装置，所述驱动装置的输出端连接至所述机械指节和机械指尖，用于驱动所述机械指节和所述机械指尖运动；

所述机械指尖的端部具有指尖端面，所述指尖端面与所述机械指尖的轴向的夹角为45°；

所述机械指尖的所述指尖端面上设置有转动件，所述转动件转动连接在所述指尖端面上；

所述转动件与所述指尖端面通过指尖转轴连接，所述指尖转轴为直轴，所述转动件为转动圆盘，或者所述指尖转轴为万向轴，所述转动件为球体；

所述机械指节和所述机械指尖的周向表面均设置有多维力/力矩传感器。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动件和第二驱动件；

所述第一驱动件位于所述手指座中，所述第一驱动件的输出端连接至与所述手指座连接的所述机械指节；所述第二驱动件位于所述机械指节中，所述第二驱动件的输出端连接至与所述机械指节连接的所述机械指尖。

3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述机械指节有多个，多个所述机械指节包括与所述机械指尖连接的第一机械指节和多个第二机械指节，多个所述第二机械指节依次首尾连接在所述第一机械指节和所述手指座之间；

所述驱动装置包括第三驱动件，每个所述第二机械指节中均设置有第三驱动件，所述第三驱动件的输出端连接至与该所述第二机械指节连接的下一个所述第二机械指节。

4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述手指座和所述第二机械指节，相邻的所述第二机械指节，所述第二机械指节和所述第一机械指节以及所述第一机械指节和所述机械指尖均转动连接。

5.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述手指座和所述第二机械指节的连接处，相邻的所述第二机械指节的连接处以及所述第二机械指节和所述第一机械指节的连接处均设置有第一转动连接件；

所述第一转动连接件具有第一转动轴，所述第一转动连接件沿所述第一转动轴的第一方向和第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向分别为所述第一转动轴的周向上的两个相反的方向；

所述第一转动连接件沿所述第一方向转动的角度范围，以及所述第一转动连接件沿所述第二方向转动的角度范围均为0-90°。

6.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述第一机械指节和所述机械指尖的连接处设置有第二转动连接件，所述第二转动连接件具有第二转动轴，所述第二转动连接件沿所述第二转动轴的第三方向和第四方向转动，所述第三方向和所述第四方向分别为所述第二转动轴的周向上的两个相反的方向；

所述第二转动连接件沿所述第三方向转动的角度范围为0-90°，所述第二转动连接件沿所述第四方向转动的角度范围为0-45°。

7.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述第一驱动件和所述机械指节的连接处，所述第二驱动件和所述机械指尖的连接处以及所述第三驱动件和所述第一机械指节的连接处均设置有传动装置；

所述传动装置包括主动齿轮和与所述主动齿轮啮合的从动齿轮。

8.一种机械手，其特征在于，包括多个权利要求1-7中任一项所述的机械手指。