[发明专利]列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法与装置

权利要求书

1.一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征在于：包括步骤：

采集清洗后的列车外墙表面图像，对图像进行整体滤波、二值化处理和连通域查找，判断是否存在清洗未合格区域，若存在，则将清洗未合格区域位置发送给机器人进行运动控制；若不存在，则继续进行图像采集；

将清洗未合格区域原有RGB空间的色彩转换到HSV空间，利用HSV空间不同分量阈值判断油漆漆层类型；

按照油漆漆层类型从工艺数据库模块中查询相应激光清洗工艺参数，按照激光清洗工艺参数进行再次清洗。

2.根据权利要求1所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征是：所述清洗后的列车外墙表面图像通过彩色CCD相机采集。

3.根据权利要求1所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征是：利用自适应阈值算法对图像进行二值化处理。

4.根据权利要求1所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征是：利用种子填充算法进行连通域查找。

5.根据权利要求1所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征是：利用图像中值滤波算法对图像进行整体滤波。

6.根据权利要求1所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征是：所述激光清洗工艺参数包括：激光功率，激光重复频率和激光清洗速度。

7.根据权利要求1所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制方法，其特征是：按照激光清洗工艺参数进行再次清洗，包括：

将相应漆层对应的激光功率、激光重复频率参数传输给激光清洗设备，将激光清洗速度传送给机器人进行运动控制；

机器人将清洗头移动到清洗未合格区域位置，按照清洗速度进行移动；

安装于机器人上的激光清洗设备根据激光功率、激光重复频率参数进行再次清洗。

8.一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制装置，其特征是：包括：

采集图像和判断模块，用于采集清洗后的列车外墙表面图像，对图像进行整体滤波、二值化处理和连通域查找，判断是否存在清洗未合格区域，若存在，则将清洗未合格区域位置发送给机器人进行运动控制；若不存在，则继续进行图像采集；

油漆漆层类型判断模块，用于将清洗未合格区域原有RGB空间的色彩转换到HSV空间，利用HSV空间不同分量阈值判断油漆漆层类型；

再次清洗模块，用于按照油漆漆层类型从工艺数据库模块中查询相应激光清洗工艺参数，按照激光清洗工艺参数进行再次清洗。

9.根据权利要求8所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制装置，其特征是：所述激光清洗工艺参数包括：激光功率，激光重复频率和激光清洗速度。

10.根据权利要求8所述的一种列车外墙油漆激光清洗过程视觉检测反馈控制装置，其特征是：按照激光清洗工艺参数进行再次清洗，包括：

将相应漆层对应的激光功率、激光重复频率参数传输给激光清洗设备，将激光清洗速度传送给机器人进行运动控制；

机器人将清洗头移动到清洗未合格区域位置，按照清洗速度进行移动；

安装于机器人上的激光清洗设备根据激光功率、激光重复频率参数进行再次清洗。