[发明专利]桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取无人驾驶车辆上的雷达装置扫描得到的点云数据；根据扫描得到的点云数据，确定无人驾驶车辆与桥吊的相对位置。本公开的实施例的方法，通过雷达装置实现了桥吊下的无人驾驶车辆的定位，提高了桥吊下无人驾驶车辆定位的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质，可用于无人驾驶领域。

背景技术

港口作业时，为保证桥吊上的吊具可顺利抓取车辆上的集装箱或准确地将集装箱放置于车辆上的指定位置，车辆与桥吊的精准对齐是作业成败的关键。

通常地，港口作业需要依靠有经验的司机驾驶车辆到桥吊的指定位置。针对无人驾驶车辆，在实现无人驾驶车辆与桥吊的对齐之前，需要先确定无人驾驶车辆相对于桥吊的位置。桥吊通常较大，容易遮挡无人驾驶车辆的卫星定位信号，而且桥吊的位置也不固定，导致定位得到的无人驾驶车辆与桥吊的相对位置的准确度不高。

发明内容

本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法、装置、设备及存储介质，用以提高定位得到的无人驾驶车辆与桥吊的相对位置的准确度。

第一方面，本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位方法，无人驾驶车辆上设有雷达装置，该方法包括：

获取所述雷达装置扫描得到的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述无人驾驶车辆与桥吊的相对位置。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述点云数据，确定所述无人驾驶车辆与桥吊的相对位置，包括：

根据所述点云数据，确定所述桥吊上至少一个标志物与所述无人驾驶车辆的相对距离；

根据所述至少一个标志物与所述无人驾驶车辆的相对距离，得到所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述点云数据，确定所述桥吊上至少一个标志物与所述无人驾驶车辆之间的相对距离，包括：

确定所述至少一个标志物对应的兴趣区域；

根据所述至少一个标志物对应的位置区域，对所述点云数据进行筛选，筛选后的所述点云数据位于所述至少一个标志物对应的兴趣区域内；

根据筛选后的所述点云数据，在预设坐标系中确定所述至少一个标志物的位置；

根据所述至少一个标志物的位置，确定所述至少一个标志物与所述无人驾驶车辆之间的相对距离。

在一种可能的实现方式中，所述标志物的数量大于等于2；所述根据所述至少一个标志物与所述无人驾驶车辆的相对距离，得到所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置，包括：

根据所述桥吊上至少两个标志物中的每个标志物分别与所述无人驾驶车辆的相对距离，确定所述无人驾驶车辆与所述桥吊上预设的参考位置的相对距离；

将所述无人驾驶车辆与所述参考位置的相对距离确定为所述无人驾驶车辆与所述桥吊的相对位置。

在一种可能的实现方式中，所述雷达装置的扫描范围包括所述无人驾驶车辆的上方区域。

在一种可能的实现方式中，所述雷达装置包括如下一项或多项：旋转式激光雷达、固态激光雷达。

在一种可能的实现方式中，所述旋转式激光雷达为多线激光雷达。

在一种可能的实现方式中，所述雷达装置固定于所述无人驾驶车辆的车头上方。

第二方面，本公开的实施例提供一种桥吊下的车辆定位装置，无人驾驶车辆上设有雷达装置，该车辆定位装置包括：