[发明专利]机器人行走轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人行走轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取机器人行走轨迹规划模型；所述机器人行走轨迹规划模型包括机器人关节在起点、终点和多个中间关键点的位置信息、速度信息、加速度信息以及相邻点时间序列与行走轨迹时间-能量值的关系；

根据所述机器人行走轨迹规划模型以及改进人工蜂群算法确定最优相邻点时间序列；

根据所述最优相邻点时间序列以及所述位置信息、速度信息以及加速度信息确定机器人行走轨迹；

其中，所述改进人工蜂群算法包括雇佣蜂优化步骤和跟随蜂优化步骤，所述雇佣蜂优化步骤和/或跟随蜂优化步骤中的相邻点时间序列包括当前较优相邻点时间序列；

所述雇佣蜂优化步骤具体包括：

确定雇佣蜂相邻点时间序列；

根据多个当前较优相邻点时间序列对所述雇佣蜂相邻点时间序列进行引导调整，生成引导候选雇佣蜂相邻点时间序列；

根据所述机器人行走轨迹规划模型计算所述雇佣蜂相邻点时间序列以及所述引导候选雇佣蜂相邻点时间序列的行走轨迹时间-能量值；

根据所述行走轨迹时间-能量值确定优化后的雇佣蜂相邻点时间序列；

所述跟随蜂优化步骤具体包括：

根据多个雇佣蜂相邻点时间序列并按照轮盘赌机制生成多个跟随蜂相邻点时间序列；

按照预设的搜索策略选择规则确定所述跟随蜂相邻点时间序列的搜索策略；

当判断初始跟随蜂相邻点时间序列的搜索策略为引导搜索策略时，根据多个当前较优相邻点时间序列并按照灰狼算法确定对所述跟随蜂相邻点时间序列进行调整，生成引导候选跟随蜂相邻点时间序列；

根据所述机器人行走轨迹规划模型计算所述跟随蜂相邻点时间序列以及所述引导候选跟随蜂相邻点时间序列的行走轨迹时间-能量值；

根据所述行走轨迹时间-能量值确定优化后的跟随蜂相邻点时间序列。

2.根据权利要求1所述的机器人行走轨迹确定方法，其特征在于，在所述确定雇佣蜂相邻点时间序列的步骤之后，还包括：

根据预设的调整策略选择规则确定所述雇佣蜂相邻点时间序列的调整策略；

所述根据多个当前较优相邻点时间序列对所述雇佣蜂相邻点时间序列进行引导调整，生成引导候选雇佣蜂相邻点时间序列的步骤，具体为：

当判断所述雇佣蜂相邻点时间序列的调整策略为引导调整策略时，根据多个当前较优相邻点时间序列对所述雇佣蜂相邻点时间序列进行引导调整，生成引导候选雇佣蜂相邻点时间序列。

3.根据权利要求2所述的机器人行走轨迹确定方法，其特征在于，根据多个当前较优相邻点时间序列对所述雇佣蜂相邻点时间序列进行引导调整的步骤，具体包括：

根据多个当前较优相邻点时间序列以及随机获取的干扰雇佣蜂相邻点时间序列对所述雇佣蜂相邻点时间序列进行引导调整，生成引导候选雇佣蜂相邻点时间序列。

4.根据权利要求1所述的一种机器人行走轨迹确定方法，其特征在于，根据多个当前较优相邻点时间序列并按照灰狼算法确定对所述初始跟随蜂相邻点时间序列进行调整，生成引导候选雇佣蜂相邻点时间序列的步骤具体包括：

确定所述跟随蜂相邻点时间序列与所述多个当前较优相邻点时间序列之间的距离；

根据所述距离以及预设的步进规则对所述当前较优相邻点时间序列进行调整，生成多个调整后的跟随蜂相邻点时间序列；

根据所述多个调整后的跟随蜂相邻点时间序列确定引导候选跟随蜂相邻点时间序列。

5.根据权利要求4所述的一种机器人行走轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述多个调整后的跟随蜂相邻点时间序列确定引导候选跟随蜂相邻点时间序列的步骤，具体为：

根据所述多个调整后的跟随蜂相邻点时间序列的平均值确定候选跟随蜂相邻点时间序列。