[发明专利]用于起重机的自动脱挂钩方法和系统

说明书

本发明公开一种用于起重机的自动脱挂钩方法，其中，上述自动脱挂钩方法包括用于起重机小车的吊钩与钢包的自动挂钩步骤和自动脱钩步骤，其中，在上述自动挂钩步骤和上述自动脱钩步骤中，利用分别设置在起重机大车两侧的激光雷达组件，自动识别和定位吊钩与钢包之间的相对位置，以使吊钩与钢包能自动挂钩和自动脱钩。本发明还提供一种用于起重机的自动脱挂钩系统。本发明可通过利用激光雷达技术，可快速并可靠地识别、定位检测和完成起重机脱钩和挂钩，准确度高，且环境适应性较好。

技术领域

本发明涉及冶金技术领域，尤其涉及一种用于起重机的自动脱挂钩方法和系统。

背景技术

一般而言，钢铁企业在炼钢过程中，用于存放钢水的钢包需要通过起重机吊起并转运至不同工位。起吊钢包时，由于驾驶人视线不佳，需要地面人员指挥进行钢包的脱挂钩操作。当驾驶人员自身状态欠佳，或者地面指挥人员指挥不当时，可能导致钢包脱挂钩失败，从而导致重大的安全事故发生。

当前现有技术中的这种操作模式，具有人为影响因素大、劳动强度高、劳动效率低、劳动环境恶劣、安全性低等缺点。

中国发明专利申请201810676095.7公开一种铸造起重机挂包识别的方法，其中，该方法采用不同高度差时起重机工作电流来间接判断挂包是否成功。然而，该方法影响因素多，准确率低，不适宜在工作效率及安全性要求高的炼钢车间使用。

中国发明专利申请201811068635.X公开一种钢水包耳轴吊装对位识别装置及方法，其中，该专利申请利用图像识别，判断钢水包两个耳轴与吊钩之间对位是否正常。然而，上述技术准确度和环境适应性较差；由于炼钢车间粉尘大、光线不好，图像采集无法通过有效手段规避上述环境影响因素，导致其识别率低，不适宜在安全性要求高的炼钢车间使用。

因此，本领域需要一种用于起重机的自动脱挂钩方法和系统，其可消除或至少缓解上述现有技术中的全部或部分缺陷。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明的目的在于提供一种用于起重机的自动脱挂钩方法和系统，其通过利用激光雷达技术，可快速并可靠地识别、定位检测和完成起重机脱钩和挂钩，准确度高，且环境适应性较好。

在此强调，除非另有说明，本文所用术语与本领域中各种科技术语的通常含义、各种技术词典、教科书等中定义的专业术语的含义一致。

为此，本发明的主要构思是提供一种用于起重机的自动脱挂钩方法和系统，其可利用激光雷达三维扫描技术，自动进行脱挂钩识别及精准定位，并配合自动控制技术，实现起重机脱挂钩自动化。特别地，本发明可特别适用于铸造起重机。

一般而言，起重机的大车是指起重机的桥架及运行机构，小车是指运行在大车桥架长度方向上，运行方向与大车运行方向相垂直，带有起升机构或升降装置的运行部分。

为此，一方面，根据本发明一实施例，提供一种用于起重机的自动脱挂钩方法，其中，所述自动脱挂钩方法包括用于起重机小车的吊钩与钢包的自动挂钩步骤和自动脱钩步骤，其中，在所述自动挂钩步骤和所述自动脱钩步骤中，利用分别设置在起重机大车两侧的激光雷达组件，自动识别和定位吊钩与钢包之间的相对位置，以使吊钩与钢包能自动挂钩和自动脱钩。

进一步地，所述自动挂钩步骤可包括：

可执行步骤S1，其中，借助于起重机位置检测系统建立关于起重机的空间三维坐标系，其中，可假定以起重机的高度方向为Z向，以起重机大车沿轨道移动的方向为X向，以起重机小车相对于大车移动的方向为Y向；

下一步，可执行步骤S2，其中，将激光雷达组件的检测值引入所述空间三维坐标系；

下一步，可执行步骤S3，其中，采集处于待挂包状态下的钢包的初始位置信息，并将所述初始位置信息传输到起重机主控；