[发明专利]一种锌渣捞取方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种锌渣捞取方法，其特征在于，所述方法包括：

扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据；

根据所述第一高度数据构建所述锌液表面的第一三维形貌图；

确定所述第一三维形貌图的第一最低点，并将所述第一最低点所在的平面作为所述第一三维形貌图的第一基础平面；

确定所述第一三维形貌 图中的各个第一关注区域；其中，所述第一关注区域是指高出所述第一基础平面，并被多个连续所述第一最低点围合形成的区域；

根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域；

在确定各个所述第一关注区域在所述锌液表面对应的第一锌渣区域之后，所述方法还包括：

确定所述第一三维形貌图中各个所述第一关注区域的最高点；

将各个所述第一关注区域的所述最高点按照高度从大到小的顺序排序，构成有序集合；

从所述有序集合中取出前n个所述最高点，根据所述锌液表面与所述第一三维形貌图之间的映射关系，确定前n个所述最高点在所述锌液表面对应的第一实际锌渣点位；其中，将所述第一实际锌渣点位对应的所述第一锌渣区域记为第二锌渣区域；其中，n为正整数；

根据各个所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及前n个所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个所述第二锌渣区域的第一捞渣路径；

根据所述第一捞渣路径生成第二捞取信号，并将所述第二捞取信号发送至捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业；

在触发所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业时，所述方法还包括：

在所述捞取设备每对一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业之后，更新已执行捞渣作业的所述第二锌渣区域的数量N，并判断N与n之间的大小关系；其中，N为正整数；

当N＜n时，根据各个未执行捞渣作业的所述第一实际锌渣点位之间的位置关系，以及各个未执行捞渣作业的所述第一实际锌渣点位对应的所述最高点在所述有序集合中的排列顺序，确定各个未执行捞渣作业的所述第二锌渣区域的第二捞渣路径；

根据所述第二捞渣路径生成第四捞取信号，并将所述第四捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备沿着所述第二捞渣路径对各个未执行捞渣作业的所述第二锌渣区域执行捞渣作业；

当N=n时，执行以下步骤：

重新扫描所述锌液表面，获得所述锌液表面的第二高度数据；

根据所述锌液表面的所述第二高度数据构建所述锌液表面的第二三维形貌图；

确定所述第二三维形貌图的第二最低点，并将所述第二最低点所在的平面作为所述第二三维形貌图的第二基础平面；

确定所述第二三维形貌图中的第二关注区域；其中，所述第二关注区域是指高出所述第二基础平面，并被多个连续所述第二最低点围合形成的区域；

根据所述锌液表面与所述第二三维形貌图之间的映射关系，确定所述第二关注区域在所述锌液表面对应的第三锌渣区域；

根据所述第三锌渣区域产生第三捞取信号，并将所述第三捞取信号发送至所述捞取设备，使得所述捞取设备对所述第三锌渣区域执行捞渣作业。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在触发所述捞取设备沿着所述第一捞渣路径对各个所述第二锌渣区域执行捞渣作业时，所述方法还包括：

在所述捞取设备每对一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业之后，判断所述捞取设备的剩余容量是否小于预设容量阈值；

当所述捞取设备的剩余容量小于所述预设容量阈值时，生成丢弃信号，所述丢弃信号用于触发所述捞取设备丢弃已经捞取的锌渣；

当所述捞取设备的剩余容量不小于所述预设容量阈值时，触发所述捞取设备继续沿着所述第一捞渣路径对下一个所述第二锌渣区域执行捞渣作业。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在扫描锌液表面，获得所述锌液表面的第一高度数据时，所述方法还包括：

判断扫描设备的单位扫描区域是否覆盖所述锌液表面；

当所述扫描设备的单位扫描区域无法覆盖所述锌液表面时，执行以下步骤：

根据所述单位扫描区域的面积，将所述锌液表面分成多个待扫描区域；

分别扫描多个所述待扫描区域，获得多个第三高度数据；

将多个所述第三高度数据拼接，获得所述锌液表面的所述第一高度数据。